[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人吸塵器及其自我診斷方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210293456.2
• 申請(qǐng)日: 2012-08-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103584797A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金時(shí)容;尹亨泰;成知?jiǎng)?/a>;金容柱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 樂(lè)金電子（天津）電器有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A47L9/00
• 分類(lèi)號(hào): A47L9/00;G01C25/00
• 代理公司: 天津才智專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 12108
• 代理人: 王顕

1.一種機(jī)器人吸塵器包括，形成外觀的本體；設(shè)置在上述本體的下部，具備有可充電的充電電池從而供給驅(qū)動(dòng)電源的電源單元；具備旋轉(zhuǎn)上述本體下部?jī)蓚?cè)具備的左側(cè)及右側(cè)主輪子的輪電機(jī)，并由驅(qū)動(dòng)上述輪電機(jī)來(lái)移動(dòng)上述本體的驅(qū)動(dòng)單元；設(shè)置在上述本體下部，吸入地面或者空氣中的污物或者灰塵的清掃單元；感知上述本體上具備的各單元的狀態(tài)而輸出感知信息的狀態(tài)感知單元；輸入自我診斷模式的執(zhí)行命令的輸入單元；根據(jù)上述執(zhí)行命令利用狀態(tài)感知單元診斷上述本體上具備的各單元的狀態(tài)的控制單元；輸出上述自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的輸出單元。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于：還包括預(yù)先設(shè)定有根據(jù)上述自我診斷模式的診斷程序的存儲(chǔ)單元而構(gòu)成，上述控制單元根據(jù)上述預(yù)先設(shè)定的診斷程序來(lái)執(zhí)行上述自我診斷模式為特征。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于：上述狀態(tài)感知單元還包括連接在上述主輪子上感知上述主輪子的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)并輸出上述主輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)的輪傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于：上述控制單元在機(jī)器人吸塵器直進(jìn)中比較連接在左側(cè)主輪子上的輪傳感器感知的旋轉(zhuǎn)數(shù)和連接在右側(cè)主輪子上的輪傳感器感知的旋轉(zhuǎn)數(shù)，并依據(jù)比較結(jié)果診斷主輪子的異常。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于：上述狀態(tài)感知單元檢出向上述輪電機(jī)輸入的電流，且上述控制單元比較上述檢出電流和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)電流來(lái)診斷上述輪電機(jī)的狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于：上述清掃單元包括提供吸入清掃區(qū)域的灰塵的動(dòng)力的吸入風(fēng)扇；旋轉(zhuǎn)上述吸入風(fēng)扇而吸入空氣的吸入電機(jī)；上述狀態(tài)感知單元檢出向上述吸入電機(jī)輸入的電流，且上述控制單元比較上述檢出電流和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)電流而診斷上述吸入電機(jī)的狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于：上述清掃單元包括,上述在機(jī)器人吸塵器本體的下部可旋轉(zhuǎn)的安裝的旋轉(zhuǎn)刷；以本體的垂直方向的旋轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，對(duì)壁面等清掃區(qū)域的邊角或者角落等進(jìn)行清掃的邊角刷；同時(shí)驅(qū)動(dòng)上述旋轉(zhuǎn)刷和上述邊角刷的刷子電機(jī)；上述狀態(tài)感知單元感知上述刷子電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，且上述控制單元比較感知的旋轉(zhuǎn)速度和預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)速度，并根據(jù)比較結(jié)果來(lái)診斷旋轉(zhuǎn)刷的異常。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于：還包括主輪子從地面抬起的情況下動(dòng)作而告知的輪降開(kāi)關(guān)；上述控制單元在上述輪降開(kāi)關(guān)的狀態(tài)為ON時(shí)，診斷上述輪降開(kāi)關(guān)為異常。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于：上述控制單元在執(zhí)行上述自我診斷模式之前，確認(rèn)預(yù)先設(shè)定的一個(gè)以上的執(zhí)行條件。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于：上述自我診斷模式的執(zhí)行條件是在集塵桶的安裝狀態(tài)、抹布盤(pán)的附著狀態(tài)及電池狀態(tài)中的一個(gè)或者這些狀態(tài)的組合。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人吸塵器，其特征在于：還包括設(shè)置在上述本體上，感知周邊的物體而輸出感知信息的物體感知單元；感知由上述本體的移動(dòng)而變化的機(jī)器人吸塵器的動(dòng)作，并輸出感知信息的動(dòng)作感知單元；上述控制單元利用上述物體感知單元及動(dòng)作感知單元的感知信息來(lái)診斷上述物體感知單元及動(dòng)作感知單元的狀態(tài)。

12.一種包括感知本體上具備的各單元的狀態(tài)來(lái)輸出感知信息的狀態(tài)感知單元，并具備有自我診斷模式的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法，包括根據(jù)自我診斷模式的執(zhí)行命令執(zhí)行上述自我診斷模式來(lái)感知上述本體上具備的各單元的狀態(tài)的階段；利用上述感知信息診斷上述本體上具備的各單元的狀態(tài)的階段；輸出上述自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的階段。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于：還包括在執(zhí)行上述自我診斷模式之前，確認(rèn)預(yù)先設(shè)定的一個(gè)以上的執(zhí)行條件的階段。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于：上述執(zhí)行條件確認(rèn)階段是判斷當(dāng)前執(zhí)行中的上述運(yùn)轉(zhuǎn)模式是否為充電模式的階段。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于：上述自我診斷模式的執(zhí)行條件是在集塵桶的安裝狀態(tài)、抹布盤(pán)的附著狀態(tài)及電池狀態(tài)中的一個(gè)或者這些狀態(tài)的組合。

16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機(jī)器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于：還包括不符合上述執(zhí)行條件或者在上述自我診斷模式中上述本體上具備的各單元的狀態(tài)診斷為異常狀態(tài)時(shí)，輸出錯(cuò)誤消息的階段。