[發明專利]用于速度預警,尤其是用于機動車的彎道預警的方法和裝置

有效

• 申請號: 201210284414.2
• 申請日: 2012-08-08
• 公開（公告）號: CN102951147A
• 公開（公告）日: 2013-03-06
• 發明（設計）人: W·涅姆;A·福格爾
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;G08G1/16
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 鄭立柱

技術領域

本發明涉及用于執行機動車的速度預警的方法和裝置，其中控制單元基于可預先給出的位于前方的路段部分的地圖數據來計算該路段的曲率，并由此計算并輸出最大速度作為推薦，其中最大速度的計算可由駕駛員影響。

背景技術

例如，在DE102006028277A1中公開了一種這類的方法。

根據現有技術熟知速度預警器，尤其是彎道預警器。彎道預警器預先計算車輛應以何最大速度駛過即前方的彎道并且向駕駛員輸出結果作為推薦，尤其是通過光學的顯示器。在彎道中實際行駛的或可行駛的速度通常取決于物理上可行的速度，同樣取決于環境因素，如街道狀況、街道走向的能見度以及駕駛員的駕駛方式，其中該物理上可行的速度通過街道的幾何形狀，如曲率和街道寬度確定。參見例如DE4205979A1，該彎道臨界速度的計算常常以物理上限定的臨界速度為依據，根據橫向加速度a和彎道半徑R計算該臨界速度：其中a主要由輪胎的摩擦值得出。

科學研究，如1982年5月在交通事故(Der?Verkehrsunfall)第5冊第97-99頁上由K.H.Schimmelpfennig、N.Hebing發表的“Geschwindigkeiten?beiKurvenfahrt-und?Sicherheitsgrenze”表明，實際上并不會以物理上可行的臨界速度駛過彎道。環境因素和個人的駕駛方式顯然以一種難以解釋的方式在實際的駕駛行為中發揮作用。在所提及的論文中研究和分析了非常多的行駛。結果導出了該類型的公式：

V＝c+b·ln?R，

其中R表示彎道半徑、c和b分別表示回歸常數。

然而，該已知的模型僅具有有限的說服力。其不能解釋為什么在高速公路上能夠達到比該公式允許的更高的彎道速度。沒有提供為什么速度僅以對數增長的解釋。由該公式所描述的模型的缺點還尤其明顯在于，對于直線路段，通過對數速度將可能增加至無窮。該已知的模型至今也不能描述最大彎道速度的封頂。回歸常數總是僅對于具體的情景有效，也就是說依賴于各自的照明、街道寬度、天氣和很多其他的參數，且因此必須針對每個情景學習。因為沒有給出該些參數的根據，所以預測未知的情景的參數是不可能的。缺點還在于，該公式具有一個很寬的不確定區域。最后，哪些因素會改變回歸參數也不是很清楚。總而言之，該非常模糊的結論對彎道預警器的編程的支持很弱。

發明內容

鑒于此背景，提出了根據獨立權利要求所述的、依據本發明的方法和裝置，由從屬權利要求以及說明書中得出本發明的其他的設計方案。

依據本發明的方法中設計有，在計算第一最大速度時，以加至所述路段曲率的可能的偏差曲率的形式考慮所述可能出現的駕駛員的轉向偏差。

本發明基于可信的、具有說服力的且易于通過考慮其他的方面拓展的彎道駕駛行為的模型的構思，該模型含有很少的自由參數且適合于在機動車彎道預警器中簡單地實現。如此得出該模型，即車輛并不在理想的路線上行駛，而是圍繞理想的路線以附加的偏差曲率擺動。由此使得針對未知的情景學習和預報最大速度或彎道速度成為可能。該彎道速度預警器或速度預警器不必總是重新學習整個情景。該方法同樣可應用于無限大的彎道半徑，即應用于直道情況。此處，通過考慮在該情況下真實出現的偏差曲率得到最大速度的封頂，以使得彎道預警在直的路段上同樣提供有意義的速度推薦。

根據本發明的一個改進方案，根據駕駛員的實際的轉向偏差導出可能的偏差曲率，其中借助于轉向角傳感器確定轉向偏差。能夠相應地以較少花費的方式確定該可能的偏差曲率并針對之后的情景學習該可能的偏差曲率。

通過將駕駛員的例如根據可視的彎道區域得出的長期規劃引入至彎道預警，能夠有利地補充上述的改進方案。為此，本發明的改進方案提出，根據該改進方案由可視的彎道區域和用于準備之后的轉向行為的駕駛員典型的時間的商確定第二最大速度，且接下來確定并輸出第一和第二最大速度的最小值。

作為對前述的改進方案的補充，在另一個特別有利的改進方案中，通過還考慮短期的轉向修正且將其應用于直的路段上，由尚可用于轉向修正運動的車道區域和對于轉向修正運動需要的駕駛員典型的反應時間的商確定第三最大速度，且接下來確定并輸出所確定的多個最大速度的最小值。

附圖說明

以下將根據實施例進一步闡述本發明。附圖中：

圖1示出了用于闡明用于幾何地導出可視的彎道區域的實施例的草圖；

圖2示出了用于闡明用于幾何地導出條件，以便盡管有轉向修正運動也將機動車保持于車道內的實施例的草圖；