[發明專利]隨動模式下不穩定平臺絕對晃動量測量方法

有效

• 申請號: 201210284173.1
• 申請日: 2012-08-10
• 公開（公告）號: CN102829764A
• 公開（公告）日: 2012-12-19
• 發明（設計）人: 張小虎;劉進博;周劍;于起峰
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科學技術大學
• 主分類號: G01C11/00
• 分類號: G01C11/00
• 代理公司: 湖南省國防科技工業局專利中心 43102
• 代理人: 馮青

1.隨動模式下不穩定平臺絕對晃動量測量方法，其特征在于，

在不穩定平臺上安裝像機，像機隨平臺運動同時對空間上的平面靶板成像，進而利用位姿估計算法得到當前時刻像機相對初始絕對基準狀態的高低角和方位角，不穩定平臺和像機之間存在一個固連關系，不穩定平臺的姿態參數由此確定，具體步驟如下：

a、初始時刻高精度標定像機內參；

b、調平平面靶板和不穩定平臺；

c、利用位姿估計算法解算絕對水平狀態下像機像對水平面的姿態參數；

d、通過對比當前時刻和初始狀態像機相對水平面的姿態變化量確定像機的旋轉角度；

e、利用像機和不穩定平臺之間的轉換關系解算不穩定平臺轉動的高低角和方位角。

2.根據權利要求1所述的隨動模式下不穩定平臺晃動量測量方法，其特征在于，不穩定平臺的姿態參數，具體計算如下：

對于絕對水平靶板上的任一點，其在像機坐標系中的坐標????????????????????????????????????????????????和在絕對基準坐標系中的坐標存在如下轉換關系：?

當平面靶板上至少存在6個點時，即，可解算出像機坐標系與絕對水平坐標系之間的相對姿態關系，因此在初始狀態下調平不穩定平臺和絕對水平基準，得到像機坐標系軸與其在水平面上投影的夾角；根據時刻像機與平面靶板像點關系同理可解得在當前狀態下的夾角，則當前時刻與初始狀態的夾角之差即為不穩定平臺在沿局部坐標系軸方向的姿態變化量：

。