[發明專利]為車輛推導泊車軌跡的系統和方法

有效

• 申請號: 201210264351.4
• 申請日: 2012-06-27
• 公開（公告）號: CN103158701A
• 公開（公告）日: 2013-06-19
• 發明（設計）人: 李鐘祜;全再煥
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

1.一種為車輛推導泊車軌跡的方法，包括：

在倒車以便泊車時，由控制單元計算第一延伸直線，所述第一延伸直線包含車輛最初在轉向角的中性位置倒車時車輛的線性行駛路線；

由所述控制單元基于所計算的泊車空間的長度和所述泊車空間中的泊車目標位置來獲得最終泊車位置，并計算包含所述最終泊車位置的第二延伸直線；以及

響應于車輛沿所述第一延伸直線倒車并朝所述第二延伸直線轉彎，由所述控制單元計算中間延伸直線，所述中間延伸直線連接所述第一延伸直線和所述第二延伸直線，以使車輛與所述第二延伸直線對齊，同時防止車輛與任何障礙物碰撞。

2.一種為車輛推導泊車軌跡的方法，包括：

由自動泊車系統檢測車輛的泊車空間；

響應于檢測到所述泊車空間，由控制單元計算并設定所述泊車空間內的泊車目標位置；

由所述控制單元分別計算并設定第一延伸直線、第二延伸直線和中間延伸直線，所述第一延伸直線是車輛最初從轉向角的中性位置開始倒車時車輛的線性行駛路線，所述第二延伸直線是車輛去往所述泊車空間內的最終泊車位置的前/后方向線性行駛路線，所述中間延伸直線是連接所述第一延伸直線和所述第二延伸直線的線性路線，使得沿所述第一延伸直線倒車的車輛與所述第二延伸直線對齊，同時防止車輛與通過傳感器檢測到的任何障礙物碰撞；

當車輛沿所述第一延伸直線行駛并接近所述中間延伸直線時，由一個或多個傳感器感測車輛的位置；

當所述一個或多個傳感器感測到車輛已經接近所述中間延伸直線時，通過控制方向盤來使車輛轉彎并移動從而沿所述中間延伸直線被對齊；

當車輛沿所述中間延伸直線行駛并接近所述第二延伸直線時，通過一個或多個傳感器感測車輛的位置；以及

當所述一個或多個傳感器感測到車輛已經接近所述第二延伸直線時，通過控制所述方向盤來使車輛轉彎并移動從而沿所述第二延伸直線被對齊，以將車輛停泊在所述最終泊車位置內。

3.如權利要求2所述的方法，其中所述第一延伸直線被設定成車輛沿著其轉彎并隨后與所述中間延伸直線對齊的多條各種線性路線中的任意一條。

4.如權利要求2所述的方法，其中所述中間延伸直線的傾斜度被計算成使得與所述中間延伸直線對齊的車輛以最小轉彎半徑轉彎并隨后與所述第二延伸直線對齊。

5.如權利要求2所述的方法，其中當所述泊車空間的長度短于平均泊車空間時，所述第二延伸直線被設定成相對于從所述泊車空間的前點到后點的縱向方向具有預定角度的傾斜的線性路線。

6.一種為車輛推導泊車軌跡的控制系統，包括：

一個或多個傳感器，其被安裝在車輛內并且被配置成檢測車輛的當前位置；以及

控制單元，其被配置成計算第一延伸直線，基于所計算的泊車空間的長度和所述泊車空間內的泊車目標位置來獲得最終泊車位置，計算包含所述最終泊車位置的第二延伸直線，并且響應于車輛沿所述第一延伸直線倒車并朝所述第二延伸直線轉彎而計算中間延伸直線，所述第一延伸直線包含當車輛最初在中性轉向位置倒車時車輛的線性行駛路線，所述中間延伸直線連接所述第一延伸直線和所述第二延伸直線，以使車輛與所述第二延伸直線對齊，同時防止車輛與任何障礙物碰撞。

7.如權利要求6所述的系統，其中所述第一延伸直線被設定成車輛沿著其轉彎并隨后與所述中間延伸直線對齊的多條各種線性路線中的任意一條。

8.如權利要求6所述的系統，其中所述中間延伸直線的傾斜度由所述控制單元計算成使得與所述中間延伸直線對齊的車輛以最小轉彎半徑轉彎并隨后與所述第二延伸直線對齊。

9.如權利要求6所述的系統，其中當所述泊車空間的長度短于平均泊車空間時，所述第二延伸直線被設定成相對于從所述泊車空間的前點到后點的縱向方向具有預定角度的傾斜的線性路線。