[發明專利]一種工字鋼焊接機器人軟件控制方法

無效

• 申請號: 201210263388.5
• 申請日: 2012-07-27
• 公開（公告）號: CN103506736A
• 公開（公告）日: 2014-01-15
• 發明（設計）人: 張鑫;王玉寬;聶玉棟;陳玲風
• 申請（專利權）人: 中國有色金屬工業第六冶金建設有限公司
• 主分類號: B23K9/095
• 分類號: B23K9/095;B23K9/127
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種工字鋼焊接機器人軟件控制方法，其特征是工字鋼焊接機器人控制系統軟件采用c語言編寫，重點是閉環控制PID算法和常用焊接參數配方的導入與導出以及人機界面的組態。

2.根據權利要求1中的?工字鋼焊接機器人軟件控制方法，其特征是：ARM9作為CPU，所有的I／0接口電路均采用光電隔離，各輸入端均采用R—C濾波器，其濾波時間常數一般為10～20ms，各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。

3.根據權利要求1中的工字鋼焊接機器人軟件控制方法，其特征是：根據超聲波位移傳感器檢測到的數據，計算出焊槍相對焊縫的偏移最，CPU根據這個偏移量的大小通過PID算法得到一個脈沖量，輸出到步進電機控制器，步進電機控制器根據脈沖的多少驅動步進電機轉動，修正焊槍和焊縫的相對位移，直到偏移量為零。

4.根據權利要求1中的工字鋼焊接機器人軟件控制方法，其特征是：CPU還能根據人機界面中輸入的或實測的焊接參數，調整焊接平均電流、電弧電壓和焊接速度等。

5.根據權利要求1中的工字鋼焊接機器人軟件控制方法，其特征是：人機界面主框架為對話框類型，包含自動控制區和手動控制區。

6.根據權利要求3中的工字鋼焊接機器人軟件控制方法，其特征是：自動控制區主要用于在焊接時控制焊槍按照輸入的焊接速度自動跟蹤焊縫移動，手動控制區可以調整焊槍的位置，在自動控制有故障時，使用手動控制可以在人參與的情況下完成焊接任務。