[發明專利]車載用環境識別裝置

無效

• 申請號: 201210256389.7
• 申請日: 2012-07-23
• 公開（公告）號: CN102902952A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 竹村雅幸;村松彰二;志磨健;坂田雅男
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 汪惠民

技術領域

本發明涉及基于由車載照相機拍攝到的圖像識別本車輛的周圍環境的車載用環境識別裝置。

背景技術

近幾年，正在開發識別汽車等車輛的周圍環境的照相機。在利用了照相機的識別技術中，能見度不好的夜間識別容易成為問題。特別是，若是后部照相機等，則不能通過本車輛的前燈對要拍攝的路面進行照明，因此得到的影像較暗，能見度低，要求對這種較暗的影像進行圖像處理。此外，在后面存在車輛的情況下，盡管周圍較暗，但是由于后續車輛的前燈非常明亮，因此在通過后部照相機拍攝的影像中，還會產生其前燈部分明亮且出現白斑的狀態，容易妨礙正常的識別。

專利文獻1公開了如下的技術，即，利用從視點不同的2個照相機看到的鏡面反射成分的強度的差異，判定路面上是否存在鏡面反射光，在存在鏡面反射光的情況下，進行除去該鏡面反射光的處理。專利文獻2公開了如下的技術，即，通過檢測作為實像的車輛燈、和作為虛像的路面反射的組合，從而生成抑制了作為虛像的路面反射的修正圖像。

【在先技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】JP特開平11-203446號公報

【專利文獻2】JP特開2009-65360號公報

在識別車輛周圍的環境的車載照相機中，不僅僅是在路面上產生的高亮度的鏡面反射區域，即便是亮度低的區域，但與周圍相比亮度較高的區域對于圖像識別應用而言也會成為誤檢測原因。特別是，在后部照相機中，由于沒有本車輛前燈，因此在夜間需要從低對比度的影像檢測行車線或車輛等，所以雖然是低亮度但亮度比周圍的路面高的反射區域也會成為誤檢測原因。

若只將高亮度的反射區域作為對象，則存在從公知例這樣的圖像上提取的方法，但是低亮度的反射區域是很難從圖像上搜索的。

在專利文獻1中，通過利用立體照相機，從視點不同的2個圖像中提取了高亮度的鏡面反射成分，但是在單眼照相機中，很難確保同一時刻的視點不同的2張圖像。在專利文獻2中，進行利用了實像和虛像的組合的高亮度的鏡面反射的識別，但是在兼備放映和識別的照相機中，畢竟很難將前燈和路面反射看成一體，而且圖像識別應用的難以抑制的誤檢測原因在低亮度的反射中比高亮度的反射區域還要大，直接應用專利文獻2的邏輯也難以解決抑制誤檢測的課題。并且，在專利文獻1、2中，由于通過圖像處理來進行鏡面反射的識別處理，因此處理負荷比較大，與將圖像處理限定在提取簡單的高亮度區域而剩余部分就通過估計計算來估計路面反射區域的本實施例相比，存在處理負荷高的問題。

發明內容

本發明鑒于上述情況而完成，其目的在于，提供一種能夠以更少的處理負荷防止因周圍車輛的前燈光引起的誤識別的車載用環境識別裝置。

解決上述課題的本發明的車載用環境識別裝置的特征在于，基于光源在圖像上的位置，估計環境識別時成為誤檢測原因的燈在路面進行反射的圖像上的路面反射估計圖像區域，并基于該路面反射估計圖像區域，來識別本車輛的周圍環境。

(發明效果)

根據本發明，能夠從用于識別本車輛的周圍環境的處理區域中，除去成為誤檢測原因的燈的路面反射估計圖像區域，能夠正確地識別本車輛的周圍環境。

附圖說明

圖1是車載用環境識別裝置的結構圖。

圖2是光源提取部的內部結構圖。

圖3是燈信息部的內部結構圖。

圖4是路面反射估計部的內部結構圖。

圖5是車載用環境識別部的內部結構圖。

圖6是帶有路面反射對策的車道識別部的內部結構圖。

圖7是帶有路面反射對策的行駛路徑識別部的內部結構圖。

圖8是帶有路面反射對策的路面標識識別部的內部結構圖。

圖9是說明燈3維位置的估計方法的圖。

圖10是表示隨著照度而不同的配光圖案的圖。

圖11是說明漫反射和鏡面反射的圖。

圖12是說明漫反射區域估計法的圖。

圖13是說明鏡面反射區域估計法的圖。

圖14是按晝夜區分的反射對策的切換結構圖。

圖15是夕陽對策的路面反射信息部的結構圖。

圖16是夕陽對策的路面反射估計部的結構圖。

圖17是說明夕陽路面反射區域估計法的圖。

圖18是車輛檢測部的內部結構圖。

符號說明：