[發(fā)明專利]車載用環(huán)境識別裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210256389.7
• 申請日: 2012-07-23
• 公開（公告）號: CN102902952A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 竹村雅幸;村松彰二;志磨健;坂田雅男
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會社日立制作所
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 汪惠民

1.一種車載用環(huán)境識別裝置，其基于由車載照相機拍攝到的圖像來識別本車輛的周圍環(huán)境，該車載用環(huán)境識別裝置的特征在于，具備：

光源提取部，其從所述圖像中提取光源；

燈信息部，其基于所述光源在所述圖像上的位置，提取出引起該光源在環(huán)境識別時成為誤檢測原因的路面反射的燈；

路面反射估計部，其估計所述燈在路面進行反射的所述圖像上的路面反射估計圖像區(qū)域；和

車載用環(huán)境識別部，其基于該路面反射估計圖像區(qū)域，來識別本車輛的周圍環(huán)境。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載用環(huán)境識別裝置，其特征在于，

所述燈信息部估計包括提取出的燈的燈強度、或3維位置、或配光圖案的信息之中的一個信息在內(nèi)的燈信息，

所述路面反射估計部基于所述燈信息，估計所述燈在路面進行反射的所述圖像上的路面反射估計圖像區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載用環(huán)境識別裝置，其特征在于，

光源提取部從所述圖像中將具有預(yù)先設(shè)定的閾值以上的面積的點光源作為所述光源提取出。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載用環(huán)境識別裝置，其特征在于，

所述燈信息部具備：

燈判定部，其基于由所述光源提取部提取出的光源在圖像上的位置，判定所述光源是否為所述燈；

燈強度估計部，其基于在所述圖像中因所述燈而出現(xiàn)白斑的區(qū)域的面積，來估計所述燈的燈強度；

燈3維位置設(shè)定部，其基于所述燈在圖像上的位置，來設(shè)定該燈的3維位置；和

配光圖案設(shè)定部，其基于由該燈3維位置設(shè)定部所設(shè)定的所述燈的3維位置，來設(shè)定所述燈的配光圖案，

將由所述燈強度估計部估計出的燈強度低于預(yù)先設(shè)定的燈強度的燈判定為并非成為誤檢測原因的燈的對象。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載用環(huán)境識別裝置，其特征在于，

所述路面反射估計部估計所述燈在路面上產(chǎn)生的漫反射位置和鏡面反射位置，并基于該估計出的漫反射位置和所述鏡面反射位置，來估計所述路面反射估計圖像區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車載用環(huán)境識別裝置，其特征在于，

所述路面反射估計部根據(jù)行駛環(huán)境來決定路面反射系數(shù)，并根據(jù)該路面反射系數(shù)變更所述路面反射估計圖像區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車載用環(huán)境識別裝置，其特征在于，

所述行駛環(huán)境是天氣狀況、路面狀況、由車載導(dǎo)航提供的信息、雨刷的動作狀態(tài)、時刻的至少一個。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載用環(huán)境識別裝置，其特征在于，

所述車載用環(huán)境識別部將所述路面反射估計圖像區(qū)域作為識別所述車輛的周圍環(huán)境的識別應(yīng)用中的不檢測區(qū)域。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車載用環(huán)境識別裝置，其特征在于，

所述車載用環(huán)境識別部作為所述識別應(yīng)用而包括車道識別、路邊識別、行駛路徑識別、路面標識識別、路面狀況識別的至少1個。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載用環(huán)境識別裝置，其特征在于，具備：

晝夜判定部，其判定晝夜；

夕陽對策路面反射信息部，在由該晝夜判定部判定為是需要考慮太陽光的時間帶的情況下，判定由所述光源提取部提取出的光源是否為在環(huán)境識別時成為誤檢測原因的太陽光；和

夕陽對策路面反射估計部，其估計由該夕陽對策路面反射信息部判定為成為誤檢測原因的太陽光在路面進行反射的所述圖像上的路面反射估計圖像區(qū)域，

所述車載用環(huán)境識別部基于由該夕陽對策路面反射估計部和所述路面反射估計部中的至少一個估計出的路面反射估計圖像區(qū)域，來識別本車輛的周圍環(huán)境。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車載用環(huán)境識別裝置，其特征在于，

所述夕陽對策路面反射信息部具備：

路面反射判定部，其判定是否為因路面上的反射引起的光源；

反射強度估計部，其估計路面反射的光的強度；

反射3維位置設(shè)定部，其設(shè)定產(chǎn)生反射的路面3維位置；和

太陽方位設(shè)定部，其設(shè)定成為路面反射的原因的太陽的方位。

12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的車載用環(huán)境識別裝置，其特征在于，

所述夕陽對策路面反射估計部估計所述光源在路面上產(chǎn)生的漫反射區(qū)域和鏡面反射區(qū)域，并基于該估計出的漫反射區(qū)域和鏡面反射區(qū)域，來估計所述路面反射估計圖像區(qū)域。