[發明專利]一種小曲率轉彎處的涂膠控制方法

有效

• 申請號: 201210252009.2
• 申請日: 2012-07-20
• 公開（公告）號: CN102783769A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: 陳建;鐘允暉;趙燕偉;余智勝
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: A43D25/18
• 分類號: A43D25/18
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 王兵;王利強

1.一種小曲率轉彎處的涂膠控制方法，其特征在于：所述涂膠控制方法包括以下步驟：

1）選好膠水型號，測出在距離中心點r處的膠膜累積速率為G=f(r,h)=A(R²-r²)；

2）測出待涂膠對象的噴涂軌跡轉彎處的曲率半徑；

3）建立膠膜累積模型為：

h_y=(1+tanθ₁tanθ₂)×(cosθ₂-sinθ₂×tanθ₁)×h+r×tanθ₂

q(rx,hy)=4A[23(hy·tanθ1)3-(hy·tanθ1)2r+13r3](hy·tanθ1)2-r2υ]]>

式中：θ₁為噴槍在噴膠時的擴展角度；θ₂為優化目標，即在轉彎處需要調整機械臂的角度；h為標準走直線噴涂時，噴槍中心與工作面之間的距離；r為距離噴涂軌跡中心線的距離；

4）根據膠膜累積模型以及曲率半徑和膠膜所需要的寬度，通過控制模型計算出機械臂需要調整的角度及其運行速度，所述機械臂上安裝噴槍；

5）根據調整后的運動角度和移動速度，控制機械臂進行噴涂。