[發明專利]用于鋁錠連續鑄造生產線碼垛機器人的專用緩沖裝置

有效

• 申請號: 201210231153.8
• 申請日: 2012-07-05
• 公開（公告）號: CN103523539A
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 趙偉平;雷春麗;魏興春;馮瑞成;郭俊鋒;羅德春;任麗娜;王鵬;劉軍;辛舟;芮執元;趙俊天
• 申請（專利權）人: 蘭州理工大學;蘭州愛賽特機電科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B25J19/06
• 代理公司: 蘭州振華專利代理有限責任公司 62102
• 代理人: 董斌

技術領域

本發明涉及鋁錠連續鑄造生產線（生產能力＞25t/h）的碼垛機器人與專用夾具的接口裝置。?

背景技術

現有的大噸位鋁錠連續鑄造生產線（生產能力>25t/h）普遍采用配有專用夾具的碼垛機器人進行碼垛，這種碼垛方式與傳統的碼垛方式相比較效率提高很多。但是由于碼垛機器人運動速度較高，而且碼垛機器人碼每一層鋁錠時專用夾具下降的位置是預先設定好的固定值，再加上鋁錠在鑄造的過程中有誤差（鋁錠厚度過厚或者過薄），在高速運動過程中，為了避免碼垛機器人及專用夾具與碼好的鋁錠撞擊損壞碼垛機器人，每層碼垛機器人及專用夾具下降的位置無法準確的確定，只能靠預留空間距離來實現碼垛。在這種狀態下，專用夾具上面的鋁錠層是以自由落體的方式下落到碼垛位置，所以會造成鋁錠垛散錠影響碼垛，為了解決這一問題，必須設計一種專用緩沖裝置。?

發明內容

本發明的目的是提供一種用于鋁錠連續鑄造生產線碼垛機器人的專用緩沖裝置。?

本發明是用于鋁錠連續鑄造生產線碼垛機器人的專用緩沖裝置，加強板15與專用夾具14焊接在一起形成一個定位子口，滑動套12的外表面的定位軸肩與該定位子口配合之后焊接在一起，滑動軸8為階梯軸，直徑較大的大軸段上對稱的設有兩個鍵槽，直徑較小的小軸段的末端與連接盤3焊接在一起，滑動套12的內表面對稱的設有鍵槽，滑動軸8和滑動套12之間裝有第一導向平鍵1和第二導向平鍵13，蓋板10通過螺栓組與滑動套12連接，減速機7固定在碼垛機器人5的上面，減速機7的輸出軸與連接盤4固定連接，連接盤4與連接盤3之間通過螺栓組連接，碼垛機器人5的旋轉伺服電機6的輸出軸與減速機7的輸入端連接；光電開關11安裝在開關支架9的上面，開關支架9固定在碼垛機器人5的上面，環形發訊盤2固定在專用夾具14的上面。?

本發明創造其有結構簡單、可靠，采用合理正確的機構和優化設計，有效的增加了碼垛機器人碼垛的可靠性和準確性，確保碼出的鋁錠垛整齊、美觀、便于打帶運輸，提高整個鋁錠連續鑄生產線的生產效率。?

附圖說明

圖1緩沖裝置主視圖，圖2?緩沖裝置局部放大圖。?

具體實現方式

如圖1、圖2所示，加強板15與專用夾具14焊接在一起形成一個定位子口，滑動套12外表面的定位軸肩與該定位子口配合之后焊接在一起。滑動軸8為階梯軸，直徑為φ₁的、直徑較大的大軸段上對稱的設有兩個鍵槽，直徑為φ₂、直徑較小的小軸段的末端與連接盤3焊接在一起。滑動套12的內表面對稱的設有鍵槽，滑動軸8和滑動套12之間裝有第一導向平鍵1和第二導向平鍵13，蓋板10通過螺栓組與滑動套12連接。減速機7固定在碼垛機器人5的上面，減速機7的輸出軸與連接盤4固定連接，連接盤4與連接盤（3）之間通過螺栓組連接。碼垛機器人5的旋轉伺服電機6的輸出軸與減速機7的輸入端連接。光電開關11安裝在開關支架9的上面，開關支架9固定在碼垛機器人5的上面，環形發訊盤2固定在專用夾具14的上面，能夠保證旋轉伺服電機6帶專用夾具14旋轉任意角度時都能實現光電開關11的到位發訊而且不會損壞光電開關11的電纜線。

一垛鋁錠共十一層，其中第一層四塊、第二至第十一層五塊，且第一層四塊全部大面向上，第二至第十一層五塊的第二、四塊大面向上，第一、三、五塊大面向下，每層鋁錠相互搭接緊湊、整齊，其相鄰兩層要交錯90°擺放。?

本發明的工作過程為：當鋁錠在層運輸機整錠工位排列成層后，專用夾具14由碼垛機器人5帶動下降到層運輸機整錠工位抓取排列好的鋁錠層，并按照預先設定好的軌跡運送至成品運輸機碼垛工位正上方。碼垛機器人5帶動專用夾具14下降，當專用夾具14所夾持的鋁錠層與已經碼垛好的鋁錠層（第二層到第十一層）或者碼垛工位（第一層時）接觸后，碼垛機器人5繼續下降，滑動軸8在滑動套12內沿第一導向平鍵1和第二導向平鍵13下降，保證了碼垛機器人5繼續下降的過程中專用夾具14和所夾持的鋁錠層相對靜止，從而避免了碼垛機器人5及專用夾具14與已經碼垛好的鋁錠層或者碼垛工位的碰撞，起到了緩沖作用，有效的保護了碼垛機器人5和專用夾具14，同時也避免了專用夾具14所夾持鋁錠層的自由落體運動，保證了碼垛機器人5碼垛的可靠性。?

當光電開關11檢測到環形發訊盤2后發訊，系統PLC控制專用夾具14打開，碼垛機器人5停止下降，將鋁錠層平穩的碼放到已經碼垛好的鋁錠層（第二層到第十一層）或者碼垛工位（第一層時）上面，接著系統PLC控制碼垛機器人5帶動專用夾具14復位，等待下一層鋁錠的碼垛。?