[發明專利]起重機回轉防抖的控制方法和控制裝置及起重機

有效

• 申請號: 201210225701.6
• 申請日: 2012-07-02
• 公開（公告）號: CN102730583A
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發明（設計）人: 詹純新;劉權;高一平;黃贊
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C23/86
• 分類號: B66C23/86
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 吳貴明;余剛

1.一種起重機回轉防抖的控制方法，其特征在于，包括：

實時獲取回轉速度和發動機轉速；

根據所述回轉速度和所述發動機轉速分別計算所述回轉速度的變化率和所述發動機轉速的變化率；

根據所述回轉速度的變化率和所述發動機轉速的變化率對回轉液壓馬達的轉速進行控制。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，根據所述回轉速度的變化率和所述發動機轉速的變化率對回轉液壓馬達的轉速進行控制包括：

分別判斷所述回轉速度的變化率是否超出預設的回轉速度變化率范圍和所述發動機轉速的變化率是否超出預設的發動機轉速變化率范圍；

當所述回轉速度的變化率超出預設的回轉速度變化率范圍或所述發動機轉速的變化率超出預設的發動機轉速變化率范圍時，根據所述回轉速度的變化率大小或所述發動機轉速的變化率大小調整所述回轉液壓馬達的轉速。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，根據所述回轉速度的變化率大小或所述發動機轉速的變化率大小調整所述回轉液壓馬達的轉速包括：

當滿足下列條件之一時，控制所述回轉液壓馬達的轉速減小：

所述回轉速度的變化率大于預設的回轉速度變化率范圍中的最大值；

所述發動機轉速的變化率大于預設的發動機轉速變化率范圍中的最大值，當滿足下列條件之一時，控制所述回轉液壓馬達的轉速增大：

所述回轉速度的變化率小于預設的回轉速度變化率范圍中的最小值；

所述發動機轉速的變化率小于預設的發動機轉速變化率范圍中的最小值。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，

控制所述回轉液壓馬達的轉速減小包括：控制與所述回轉液壓馬達相連接的換向控制閥的開度減小；

控制所述回轉液壓馬達的轉速增大包括：控制與所述回轉液壓馬達相連接的換向控制閥的開度增大。

5.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，

控制所述回轉液壓馬達的轉速減小包括：控制回轉泵或回轉液壓馬達的排量減小；

控制所述回轉液壓馬達的轉速增大包括：控制回轉泵或回轉液壓馬達的排量增大。

6.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，實時獲取起重機的回轉速度和發動機轉速之前還包括：

獲取與所述起重機主臂長度和載荷大小對應的所述回轉速度變化率范圍和所述發動機轉速變化率范圍。

7.一種起重機回轉防抖的控制裝置，其特征在于，包括：

速度獲取模塊，用于實時獲取回轉速度和發動機轉速；

速度變化率計算模塊，用于根據所述回轉速度和所述發動機轉速分別計算所述回轉速度的變化率和所述發動機轉速的變化率；

控制模塊，用于根據所述回轉速度的變化率和所述發動機轉速的變化率對回轉液壓馬達的轉速進行控制。

8.根據權利要求7所述的控制裝置，其特征在于，還包括：

控制參數獲取模塊，用于獲取與所述起重機主臂長度和載荷大小對應的回轉速度變化率范圍和發動機轉速變化率范圍。

9.一種起重機，該起重機的回轉液壓系統為開式系統，其特征在于，包括權利要求7或8所述的起重機回轉防抖的控制裝置，所述控制裝置的控制模塊用于通過控制與所述回轉液壓馬達相連接的換向控制閥的開度對回轉液壓馬達的轉速進行控制。

10.一種起重機，該起重機的回轉液壓系統為閉式系統，其特征在于，包括權利要求7或8所述的起重機回轉防抖的控制裝置，所述控制裝置的控制模塊用于通過控制回轉泵或回轉液壓馬達的排量對回轉液壓馬達的轉速進行控制。