[發(fā)明專利]機器人及機器人手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210224316.X
• 申請日: 2012-06-28
• 公開（公告）號: CN102848399A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發(fā)明（設計）人: 巢山崇;梅野真
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/02;B25J9/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

公開的實施方式涉及具備能握持對象物的機器人手的機器人及其機器人手。

背景技術

以往，已知設在機器人手臂的末端并能握持對象物的機器人手（例如，參照專利文獻1）。該機器人手（夾持裝置）具有：能夠沿彼此遠離和接近的方向移動的2個握持部件；和驅動所述握持部件的電動機。

專利文獻1：日本實公平第8-10523號公報

為了不降低機器人的作業(yè)性和外觀性，機器人手的驅動涉及到的電纜類一般在機器人手臂內布線。然而，在像上述現有技術的機器人手那樣采用電動機作為握持部件的驅動源的情況下，存在下述問題：不僅機器人手要具有電動機的設置空間，而且由于電動機用的動力電纜粗，因此使機器人手臂細是困難的，機器人的小型化受到限制。

因此，考慮代替電動機而采用氣缸來驅動機器人手的握持部件。在該情況下，不需要電動機的設置空間，并且，用于供給壓縮空氣的空氣管比電動機用的動力電纜細，因此，能夠解決上述問題。然而，在用氣缸驅動握持部件的情況下，與采用電動機的情況不同，一般是在手打開時將2個握持部件張開到可動范圍的最大限度。因此，在為了能夠握持尺寸大的對象物而將可動區(qū)域設定得大的情況下，在手打開時握持部件大幅地張開，因此，根據作業(yè)環(huán)境不同，存在著握持部件與周圍的設備接觸、導致破損等危險。另一方面，在為了防止該問題而將握持部件的可動區(qū)域設定得窄的情況下，只能握持尺寸小的有限的對象物。這樣，在對機器人手進行空氣驅動的情況下，需要形成為與作業(yè)環(huán)境和對象物的尺寸對應的個別規(guī)格，存在沒有通用性的問題。

發(fā)明內容

本發(fā)明是鑒于該問題而完成的，其目的在于提供既能確保通用性又能實現小型化的機器人及機器人手。

為了解決上述課題，根據本發(fā)明的一個觀點，應用一種機器人，該機器人在機器人手臂的末端具備能握持對象物的機器人手，所述機器人手具有：氣動卡盤裝置，所述氣動卡盤裝置利用氣缸使一對活塞平行地開閉運動；一對第1握持部件，所述一對第1握持部件分別設在所述一對活塞的一側，并能夠沿彼此遠離和接近的方向移動；和一對第2握持部件，所述一對第2握持部件分別設在所述一對活塞的另一側，并能夠在與所述第1握持部件不同的可動區(qū)域沿彼此遠離和接近的方向移動，所述機器人手構成為，能夠相對于所述機器人手臂的末端繞與所述第1握持部件及所述第2握持部件的可動面大致垂直的旋轉軸旋轉。

根據本發(fā)明的機器人及機器人手，既能夠確保通用性又能夠實現小型化。

附圖說明

圖1是概念性地示出一實施方式的機器人系統的整體結構的系統結構圖。

圖2是微孔板的俯視圖及側視圖。

圖3是機器人的主視圖及俯視圖。

圖4是放大示出手臂的手部分的立體圖。

圖5是手的仰視圖。

圖6是放大示出在長邊握持部件的末端安裝的接觸部件部分的側視圖、俯視圖及仰視圖。

圖7是圖6的（a）中VIIA-VIIA剖面的剖視圖及圖6的（a）中VIIB-VIIB剖面的剖視圖。

圖8是在將裝置和設備設置于設置板的變形例中、放大示出手臂的手部分的立體圖。

標號說明

3：微孔板（對象物）；

100：機器人；

103L、103R：手臂（機器人手臂）；

120：手（機器人手）；

121：氣動卡盤裝置；

122：長邊用握持部件（第1握持部件）；

123：短邊用握持部件（第2握持部件）；

124：活塞；

128：彎曲部；

130：接觸部件；

132a：齒部；

133：橡膠部件；

142：彈簧；

150：條形碼讀取器（識別裝置）；

151：吸盤；

152：真空裝置；

Ax8、Ax15：旋轉軸；

L1、L2：可動區(qū)域。

具體實施方式

下面，參照附圖對一實施方式進行說明。

如圖1所示，本實施方式的機器人系統1具備機器人100和控制該機器人100的動作的機器人控制器200。所述機器人100及機器人控制器200經由電纜2連接成能夠相互通信（或者也可無線連接）。另外，也可將機器人控制器設置在機器人100側。