[發明專利]機器人及機器人手

有效

• 申請號: 201210224316.X
• 申請日: 2012-06-28
• 公開（公告）號: CN102848399A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 巢山崇;梅野真
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/02;B25J9/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種機器人，該機器人在機器人手臂的末端具備能握持對象物的機器人手，其特征在于，

所述機器人手具有：

氣動卡盤裝置，所述氣動卡盤裝置利用氣缸使一對活塞平行地開閉運動；

一對第1握持部件，所述一對第1握持部件分別設在所述一對活塞的一側，并能夠沿彼此遠離和接近的方向移動；和

一對第2握持部件，所述一對第2握持部件分別設在所述一對活塞的另一側，并能夠在與所述第1握持部件不同的可動區域沿彼此遠離和接近的方向移動，

所述機器人手構成為，能相對于所述機器人手臂的末端繞與所述第1握持部件及所述第2握持部件的可動面大致垂直的旋轉軸旋轉。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述機器人手以能握持長方形形狀的所述對象物的方式構成，

所述第1握持部件的可動區域及所述第2握持部件的可動區域中的一者與所述對象物的長邊對應，而另一者與所述對象物的短邊對應。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

所述機器人手在所述第1握持部件及所述第2握持部件的末端分別具有用于與所述對象物接觸的接觸部件，

所述接觸部件在與所述對象物接觸的接觸面的至少一部分具有鋸齒狀的齒部。

4.根據權利要求1～3中任意一項所述的機器人，其特征在于，

所述機器人手在所述第1握持部件及所述第2握持部件的末端分別具有用于與所述對象物接觸的接觸部件，

所述接觸部件在與所述對象物接觸的接觸面的至少一部分具有橡膠部件。

5.根據權利要求1～4中任意一項所述的機器人，其特征在于，

所述機器人手在所述第1握持部件及所述第2握持部件的末端分別具有用于與所述對象物接觸的接觸部件，

所述接觸部件設置成能以長度方向中心部為軸擺動，且所述接觸部件的長度方向兩端部被彈簧朝所述對象物側施力。

6.根據權利要求3～5中任意一項所述的機器人，其特征在于，

所述第1握持部件及所述第2握持部件在長度方向的中間部分分別具有彎曲部，所述彎曲部以使所述接觸部件在高度方向上處于低位置的方式彎曲。

7.根據權利要求1～6中任意一項所述的機器人，其特征在于，

所述氣動卡盤裝置具有設置板，在所述設置板能夠設置吸盤、所述吸盤用的真空裝置以及用于識別所述對象物的識別裝置中的至少一個。

8.一種機器人手，該機器人手以能旋轉的方式設在機器人手臂的末端并能握持對象物，其特征在于，

所述機器人手具有：

氣動卡盤裝置，所述氣動卡盤裝置利用氣缸使一對活塞平行地開閉運動；

一對第1握持部件，所述一對第1握持部件分別設在所述一對活塞的一側，并能夠沿彼此遠離和接近的方向移動；和

一對第2握持部件，所述一對第2握持部件分別設在所述一對活塞的另一側，并能夠在與所述第1握持部件不同的可動區域沿彼此遠離和接近的方向移動。