[發(fā)明專利]橋式起重機的吊具防搖控制方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210218629.4
• 申請日: 2012-06-28
• 公開（公告）號: CN102849625A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發(fā)明（設計）人: 王俊賢
• 申請（專利權）人: 無錫大力起重機械有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/16;B66C13/04
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 湯志武

技術領域

本發(fā)明涉及橋式起重機的一種吊具防搖控制方法。?

背景技術

隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，橋式起重機的“防搖”控制方式，已經(jīng)經(jīng)歷了人工手動方式、機械分離小車方式、多功能液壓方式、帶吊具角度監(jiān)測傳感器的電子方式等，它們大多因外圍設備太多、造價太高、結構復雜、可靠性差、維護不方便、維修保養(yǎng)工作量大且價格昂貴，已經(jīng)逐步淘汰。?

隨著社會經(jīng)濟的迅速發(fā)展，勞動力成本越來越高，以及貨物吞吐量劇增，各港口橋式抓斗卸船機，岸邊集裝箱起重機所用的小車，其速度達240m/min，起升額定載荷60噸，起升速度60m/min～80m/min，外伸距達55米。對其必須開發(fā)防搖技術，以使其能適應正常高速運行，并能降低成本、提高生產效率。?

目前主要采用的防搖控制方法有：簡單的開環(huán)防搖控制，前饋防搖控制算法，自適應控制方法，模糊控制方法等；?

①簡單的防搖控制方法為采用變頻器防搖通訊卡，由于沒有反饋信號，控制精度不是很高，而且整車晃動很大，控制簡單方便。?

②前饋防搖控制算法（圖1）的基本思想為：構造一個最優(yōu)調節(jié)器作為前饋環(huán)節(jié)獲得小車參考速度模式，以實現(xiàn)系統(tǒng)吊具防搖的目的。對于采用吊具單擺動態(tài)模型，建立力學模型分析的。?

MX··=f-mgθ]]>

md2(lθ)dt2+mgθ=mX··]]>

確定狀態(tài)變量：x=XX·dd·T,]]>從而，可得狀態(tài)方程：?

式中：u為小車參考速度，引入代價函數(shù)J：?

根據(jù)LQ控制理論，得到最佳控制律為：u＝-R^-1B^TPx＝Kx，式中：?

P為黎卡提方程的解。?

在此基礎上，加入其他約束條件，確定運行吊具運行軌跡。?

③自適應防搖控制方法的基本思想是：考慮系統(tǒng)為一個時變過程，構建過程狀態(tài)方程，利用二次型代價函數(shù)獲取最佳控制律，以實現(xiàn)系統(tǒng)吊具防搖控制的目的。?

④基于模糊的防搖控制策略的基本思想為：在起重過程中存在許多不確定的因素，利用模糊控制器以解決控制系統(tǒng)中模型失配問題。如有報導：基于模糊控制的橋吊控制系統(tǒng)存在兩個模糊控制器，一個為模糊位置控制器，另一個為模糊防搖控制器，以達到對小車位置和負載的擺動同時進行控制，采用此控制比以往的控制方法性能更好。?