[發明專利]橋式起重機的吊具防搖控制方法

無效

• 申請號: 201210218629.4
• 申請日: 2012-06-28
• 公開（公告）號: CN102849625A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 王俊賢
• 申請（專利權）人: 無錫大力起重機械有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/16;B66C13/04
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 湯志武

1.橋式起重機的吊具防搖控制方法，其特征是吊具共有5個測量變量：支承吊具的小車位置、吊具繩長、吊具繩的擺角、小車速度和吊具提升速度，這五個測量變量分別由2個絕對編碼器、攝像系統和增量式編碼器測量；小車速度和吊具提升速度作為輸入信號通過變頻器作用于小車和吊具驅動的交流伺服電機，從而達到整個吊具系統和諧協調地工作；

控制策略和采集到的測量信號的處理則由整個PLC處理器實現；

控制方法和控制策略；攝像系統，通過吊具實時監控，獲取吊具的擺角即位置以及繩長，利用編碼器獲取小車位置信息和繩長信息，用絕對編碼器讀取信號，利用增量式編碼器獲取反饋信號；

控制策略和控制方法在PLC中實現，所以視頻信號在PLC中進行自動處理，所有的數字量I/O控制完全可以由PLC來完成；

PLC處理器高速運算處理，對吊具起升和小車行走的速度控制由變頻器加以優化控制，以實現防搖控制，路徑規劃：吊具由A點垂直上升到安全高度B點，在B點達到最大的吊具提升速度Vmax提升；在路徑段B-C，小車進行加速，C點小車速度達到最大Vcmax速度運行；在C-D水平段，小車以最大速度Vcmax運行；在D-E下降段，小車由速度Vcmax下降，在E點速度下降至最大；最后，吊具進一步下降至點F，自動放下吊物；在整個路徑規劃中，從B點到E點采用時間最優控制，從點E到點F采用防搖控制算法。

2.根據權利要求1所述的橋式起重機的吊具防搖控制方法，其特征是采用西門子VS710攝像系統獲取吊具擺角位置系統。

3.根據權利要求1所述的橋式起重機的吊具防搖控制方法，其特征是控制器采用西門子Simatic?PLC-400系統，控制策略和控制方法在PLC(即SIMATIC?S7)中實現，VS710系統可以通過Profibus-DP現場總線直接與SIMATIC?S7進行通訊，視頻信號可以在PLC中進行自動處理，所有的數字量I/O控制完全可以由PLC來完成。