[發明專利]車輛周圍監視裝置

有效

• 申請號: 201210213437.4
• 申請日: 2012-06-25
• 公開（公告）號: CN102855774A
• 公開（公告）日: 2013-01-02
• 發明（設計）人: 清原將裕;村松彰二;入江耕太;內田吉孝
• 申請（專利權）人: 歌樂株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R1/00;B60Q5/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張遠

技術領域

本發明涉及從由車載照相機拍攝的車輛周圍的圖像中檢測存在接近本車的可能性的行人的車輛周圍監視裝置。

背景技術

現有技術中，提出了一種車輛周圍監視裝置，在車輛搭載2臺照相機，基于從由各照相機拍攝的車輛周圍的圖像中所提取的同一監視對象物的圖像部分的偏差(視差)，通過三角測量的原理來對監視對象物與車輛的距離進行檢測(例如，參照專利文獻1)。

根據該現有的車輛周圍監視裝置，計算車輛周邊的監視對象物與車輛的距離，根據該距離來進行從監視對象物的位置的圖像坐標向現實空間坐標的變換處理，并求取現實空間中的監視對象物的移動向量，來判定監視對象物與車輛的接觸可能性。

專利文獻1：日本特開2001-6096號公報

然而，在基于視差來檢測與監視對象物之間的距離的情況下，不僅伴隨因具備2臺照相機而帶來的成本上升，還存在必須嚴格地進行兩照相機的光軸調節等麻煩的設置作業的不良狀況。

發明內容

本發明鑒于上述的問題點而提出，其目的在于，提供能以簡單的構成容易地檢測存在與本車接觸的可能性的行人的車輛周圍監視裝置。

解決上述課題的本發明的車輛周圍監視裝置基于由車載照相機在不同的時刻拍攝的多個拍攝圖像間的觀測對象的圖像的大小的變化率、以及拍攝圖像間的觀測對象的圖像的變形的有無，來判定觀測對象是否為向本車相對地接近移動的行人。

根據本發明，能以簡單的構成來容易地檢測存在與本車接觸的可能性的行人。此外，上述以外的課題、構成以及效果通過以下的實施方式的說明而明確。

附圖說明

圖1是本實施方式所涉及的車輛周圍監視裝置的系統構成圖。

圖2是表示從拍攝裝置得到的圖像的例子的圖。

圖3是說明各時刻上的本車周圍與對象的相對關系的圖。

圖4是用于說明處理區域設定的假定的圖。

圖5是表示一維的亮度值波形的圖。

圖6是說明根據一維的亮度值波形來計算擴大率的方法的圖。

符號說明

100??車輛周圍監視裝置

101??圖像取得單元

102??處理區域設定單元

103??變化率計算單元

104??外觀變形判定單元

104a?腿部變形判定單元

104b?臂部變形判定單元

105??對象行為解析單元

106??警報輸出判定單元

111??車載照相機

M????行人

具體實施方式

接下來，使用附圖來說明本實施方式所涉及的車輛周圍監視裝置。

圖1是說明本實施方式所涉及的車輛周圍監視裝置的構成的圖。

車輛周圍監視裝置100用于監視行人是否在向本車相對地接近的方向上移動，且構成在未圖示的圖像處理ECU內。車輛周圍監視裝置100不局限于構成在圖像處理ECU內，還能構成在專用的ECU、車載照相機111的ECU等其他的車載ECU內，另外，還可以通過多個ECU的組合來構成。

車輛周圍監視裝置100如圖1所示具有：拍攝圖像取得單元101，其取得由車載照相機111在不同的時刻拍攝的多個拍攝圖像；處理區域設定單元102，其在由拍攝圖像取得單元101取得的拍攝圖像內設定用于探測觀測對象的處理區域；變化率計算單元103，其在所述拍攝圖像間計算所述處理區域內的觀測對象的圖像的大小的變化率；外觀變形判定單元104，其在所述拍攝圖像間判定所述處理區域內的觀測對象的圖像有無變形；對象行為解析單元105，其基于由變化率計算單元103計算出的變化率和由外觀變形判定單元104提供的外觀變形判定的判定結果，來判定觀測對象是否為在向本車相對地接近的方向上移動的行人；以及警報輸出判定單元106，其基于對象行為解析單元105的解析結果來判定是否進行警報輸出。

在車輛周圍監視裝置100的輸入側連接有：用于觀測車輛前方或后方等本車輛周邊的車載照相機111、獲取車輛的各車輪的旋轉速度的車輪速度傳感器121、獲取方向盤的旋轉角度的舵角傳感器122、對駕駛員的注視方向進行檢測的視線傳感器123，在輸出側連接有：用于輸出警報音的揚聲器112、用于對輸出了警報的對象進行顯示的監視器113。車載照相機111是所謂的單眼照相機，為了拍攝本車的周圍而安裝于車輛。車載照相機111不局限于拍攝車輛后方的后置照相機，也可以是拍攝車輛前方的前置照相機、或拍攝車輛側方的側置照相機照相機，還可以全部具備。