[發明專利]基于立面的車輛前照燈照射角度檢測方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201210206203.7
• 申請日: 2012-06-20
• 公開（公告）號: CN102721533A
• 公開（公告）日: 2012-10-10
• 發明（設計）人: 劉威;于紅緋;袁淮
• 申請（專利權）人: 東軟集團股份有限公司
• 主分類號: G01M11/06
• 分類號: G01M11/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種基于立面的車輛前照燈照射角度檢測方法，其特征在于，該方法具體包括：

獲得車輛前照燈在立面上的照射圖像，所述照射圖像的拍攝方向與所述車輛前照燈照射方向相同；

利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置，獲得包含前照燈光束特征在照射圖像上的坐標的檢測結果；

利用所述檢測結果，根據攝像機成像原理計算出前照燈世界坐標系中原點到前照燈光束特征照射在立面上的光點的方向向量；

根據所述前照燈世界坐標系中原點到前照燈光束特征照射在立面上的光點的方向向量計算出前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在滿足預先設置的照射角度檢測條件時執行多次以獲得多組前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度，且還包括：

對所述多組前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度進行統計處理，獲得最終的前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述前照燈光束特征具體為：光心型；

所述利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置具體是采用有限鄰域最大值法確定光心在照射圖像中的位置；

所述前照燈光束特征在照射圖像上的坐標具體是前照燈光束特征光心在照射圖像上的坐標，具體通過所述光心在照射圖像中的位置獲得；

所述光點具體是前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的立面上的光心。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述前照燈光束特征具體為：拐點型；

所述利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置具體是通過邊緣檢測算子得到光束照射圖像的邊緣點；對這些邊緣點進行最小二乘擬合，得出兩條邊界線；求兩條邊界線交點確定拐點在照射圖像中的位置；

所述前照燈光束特征在照射圖像上的坐標具體是前照燈光束特征拐點在照射圖像上的坐標，具體通過所述拐點在照射圖像中的位置獲得；

所述光點具體是前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的立面上的拐點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述前照燈光束特征具體為：亮暗邊界線型；

所述利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置具體是對預先選定的帶有亮暗邊界線的區域和不含亮暗邊界線的區域，進行神經網絡學習，得到亮暗邊界線分類器；通過亮暗邊界線分類器分析照射圖像，得到前照燈光束特征亮暗邊界線在照射圖像中的位置的直線方程；

所述前照燈光束特征在照射圖像上的坐標具體是前照燈光束特征亮暗邊界線上任意選取的兩個點在照射圖像上的坐標，具體通過亮暗邊界線在照射圖像中所在位置的直線方程獲得；

所述光點具體是所述前照燈光束特征亮暗邊界線上任意選取的兩個點照射在前照燈世界坐標系的立面上的兩個光點。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述檢測結果，根據攝像機成像原理計算出前照燈世界坐標系中原點到前照燈光束特征照射在立面上的光點的方向向量，其計算具體過程包括；

利用所述檢測結果獲得前照燈光束特征在照射圖像上的坐標值；

利用所述第一類投影點在相機坐標系前圖像平面上的坐標分量＝(前照燈光束特征在照射圖像上的該坐標軸分量-照射圖像中心點該坐標軸分量)×每一像素在相機坐標系前圖像平面該坐標軸方向上的物理尺寸，獲得所述第一類投影點在相機坐標系前圖像平面上的坐標值，所述第一類投影點為前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系立面上的光點向相機所發出的光線與相機坐標系前圖像平面的交點：

利用相機焦距，轉換所述第一類投影點在相機坐標系前圖像平面上的坐標為相機坐標系齊次坐標；

將所述第一類投影點在相機坐標系的齊次坐標乘以倍數得到所述光點在相機坐標系中的坐標，所述倍數為相機與立面之間的距離與世界坐標系原點在相機坐標系中的水平縱軸坐標之和；

由所述光點在相機坐標系中的坐標與前照燈世界坐標系原點在相機坐標系中的坐標的差值，計算出所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標；

由所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標獲得前照燈世界坐標系中原點到前照燈光束特征照射在立面上的光點的方向向量。