[發明專利]多自由度機械手夾具

有效

• 申請號: 201210197496.7
• 申請日: 2012-06-14
• 公開（公告）號: CN103481279A
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 敬俊娥;程芳玲;魯寧;魏京利;李翊
• 申請（專利權）人: 南車青島四方機車車輛股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京元中知識產權代理有限責任公司 11223
• 代理人: 曲艷

1.一種多自由度機械手夾具，其特征在于：包括機械手主機、夾取機構、用于連接所述機械手主機及夾取機構的連接臂及控制器，所述夾取機構包括一對用于夾取工件的可旋轉抓手、用于調節兩個所述抓手之間X軸向距離的夾取裝置、用于驅動所述抓手沿Y軸移動的移動裝置，所述夾取裝置和移動裝置與所述控制器電連接。

2.根據權利要求1所述的多自由度機械手夾具，其特征在于：所述夾取機構中還包括用于調節所述抓手夾取力的調節裝置。

3.根據權利要求1所述的多自由度機械手夾具，其特征在于：所述夾取機構中還包括一對相對設置的機械臂，所述抓手連接在所述移動裝置上，所述移動裝置固定在所述機械臂上，所述機械臂與所述夾取裝置連接。

4.根據權利要求3所述的多自由度機械手夾具，其特征在于：所述夾取裝置為伸縮夾取氣缸，兩個所述機械臂固定在所述伸縮夾取氣缸的兩端，由所述伸縮夾取氣缸的伸縮帶動一對所述機械臂相對移動實現工件的夾取及松開。

5.根據權利要求4所述的多自由度機械手夾具，其特征在于：所述伸縮夾取氣缸連接一氣缸調壓閥，所述氣缸調壓閥與所述控制器電連接。

6.根據權利要求3所述的多自由度機械手夾具，其特征在于：所述移動裝置為伸縮移動氣缸，所述伸縮移動氣缸驅動所述抓手沿所述機械臂做直線運動。

7.根據權利要求3所述的多自由度機械手夾具，其特征在于：所述抓手的旋轉由與所述抓手連接的旋轉氣缸驅動，所述旋轉氣缸連接在所述移動裝置上，所述旋轉氣缸與所述控制器電連接。

8.根據權利要求1所述的多自由度機械手夾具，其特征在于：在所述連接臂上設置有用于手動操作的手柄。

9.根據權利要求1所述的多自由度機械手夾具，其特征在于：所述機械手主機包括一懸臂吊，在所述懸臂吊的懸臂下端轉動連接所述連接臂。

10.根據權利要求9所述的多自由度機械手夾具，其特征在于：所述懸臂吊的懸臂通過伸縮氣缸實現垂直方向上的升降。