[發(fā)明專利]焊縫智能跟蹤超聲檢測機器人及其軟件分析系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210192602.2
• 申請日: 2012-06-12
• 公開（公告）號: CN102901772A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 過賓
• 申請（專利權(quán)）人: 過賓
• 主分類號: G01N29/04
• 分類號: G01N29/04;G01N29/265;B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種焊縫智能跟蹤超聲檢測機器人及其軟件分析系統(tǒng)，其中，焊縫智能跟蹤機器人主要由行走機構(gòu)(14)、搭載平臺(1)、縱向掃查機構(gòu)(10)、橫向掃查機構(gòu)(20)、視覺傳感機構(gòu)(27)、缺陷標(biāo)示機構(gòu)(12、30)、氣源供應(yīng)機構(gòu)(5)組成，其特征在于：縱橫向多通道超聲掃查機構(gòu)(10)與(20)均布置在機器人搭載平臺(1)上，機器人與超聲檢測采集與分析系統(tǒng)有線傳輸，數(shù)據(jù)通過多通道采集板卡采集與通訊，數(shù)據(jù)存儲于上位機。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫智能跟蹤超聲檢測機器人及其軟件分析系統(tǒng)，其中，超聲檢測采集與軟件分析系統(tǒng)，主要由SBC-6140X開發(fā)板、四通道數(shù)字采集卡、四軸運動控制卡、超聲測厚探頭(26)、超聲檢測探頭組組成，其特征在于：嵌入式系統(tǒng)開發(fā)板-BSC6140開發(fā)板作為系統(tǒng)主板，利用串口協(xié)議完成各板卡間的通訊，實時進行超聲信號的采集與處理，數(shù)據(jù)即時分析與儲存，并通過板載CPU進行系統(tǒng)運算，控制機器人進行各指令工作，焊縫檢測數(shù)據(jù)存入SD卡。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫智能跟蹤超聲檢測機器人及其軟件分析系統(tǒng)，其特征在于：行走機構(gòu)(14)由磁輪與摩擦帶組成走輪，走輪安裝在主走輪架與付走輪架(16)上，付走輪架(16)與主走輪架絞接安裝，并有簧壓套(17)限制作自由彈縮，伺服電機(4)安裝在角齒箱(3)上，出軸帶動同步帶輪，并有同步帶連接主走輪同步帶輪傳遞行走驅(qū)動，行走輪為左右對稱結(jié)構(gòu)，各由一組伺服電機及角齒箱，通過自動調(diào)整電機輸出速度，控制行走路線及跟蹤修正。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫智能跟蹤超聲檢測機器人及其軟件分析系統(tǒng)，其特征在于：縱向超聲掃查機構(gòu)(10)由定滑套機構(gòu)、滑道板(9)、探頭貼合架(8)、探頭架組成，其中，探頭貼合架(8)由直線導(dǎo)軌及安裝的滑塊組成，滑塊安裝在夾套中，并由長臂板與短臂板及拉簧組成的四邊剪框機構(gòu)形成壓縮彈桿，探頭架接插座由連接臂與偏擺氣缸連接，通過調(diào)整偏擺氣缸的位置，變化探頭架接插座的角度，定滑套機構(gòu)由卡板、偏心扳卡、彈片、頂位螺桿組成，通過扳合偏心扳卡釋放對卡板的壓力，定滑套機構(gòu)即可在滑道板(9)上滑動與固定，調(diào)整探頭架離焊縫的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫智能跟蹤超聲檢測機器人及其軟件分析系統(tǒng)，其特征在于：橫向超聲掃查機構(gòu)(20)由定滑套機構(gòu)、滑道板(21)、探頭貼合架(22)、探頭架、導(dǎo)軌、滑移帶輪組(18)、電機(15)組成，其中，探頭貼合架(22)由直線導(dǎo)軌及安裝的滑塊組成，滑塊安裝在夾套中，并由長臂板與短臂板及拉簧組成的四邊剪框機構(gòu)形成壓縮彈桿，探頭架接插座由連接臂與偏擺氣缸連接，通過偏擺氣缸的伸縮位置，變化探頭架接插座的角度，定滑套機構(gòu)由卡板、偏心扳卡、彈片、頂位螺桿組成，通過扳合偏心扳卡釋放對卡板的壓力，定滑套機構(gòu)即可在滑道板上滑動與固定，調(diào)整探頭架離焊縫的位置，電機(15)帶動同步帶輪(18)，由同步帶帶動滑臺(19)在導(dǎo)軌上移動，并帶動安裝在滑臺(19)上的滑道板(21)及安裝在滑道板(21)上的探頭機構(gòu)在焊縫檢測區(qū)域橫向移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫智能跟蹤超聲檢測機器人及其軟件分析系統(tǒng)，其特征在于：視覺傳感機構(gòu)由攝像機(27)、測厚超聲探頭(26)、探頭移動滑座、往復(fù)同步帶機構(gòu)、電機組成，攝像機(27)在焊縫形式為平面對焊時應(yīng)用，由視頻圖像變化數(shù)據(jù)反饋給系統(tǒng)，修正跟蹤路線，測厚超聲探頭(26)在焊縫形式為T型筋板內(nèi)板面焊接，外板面檢測時應(yīng)用，電機帶動同步帶輪，由同步帶(24)帶動探頭移動滑座在導(dǎo)軌(23)上移動，并帶動安裝在探頭移動滑座上的測厚超聲探頭(26)在筋板區(qū)域橫向移動，由厚度變化數(shù)據(jù)反饋給系統(tǒng)，修正跟蹤路線。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊縫智能跟蹤超聲檢測機器人及其軟件分析系統(tǒng)，其特征在于：缺陷標(biāo)示機構(gòu)(12)由支架、氣缸、標(biāo)示筆、組成，氣源供應(yīng)機構(gòu)(5)由電機、氣泵、換向閥組成，標(biāo)示筆安裝在筆座上，并由氣缸接受換向閥的動作后氣源驅(qū)動，使筆座在導(dǎo)桿上移動，帶動標(biāo)示筆向下運動接觸板面，利用縱向或者橫向運動，在板面做線性標(biāo)記。