[發明專利]基板搬運裝置及方法、電子零件安裝機及安裝方法

有效

• 申請號: 201210189681.1
• 申請日: 2012-06-08
• 公開（公告）號: CN102821590A
• 公開（公告）日: 2012-12-12
• 發明（設計）人: 神藤高廣
• 申請（專利權）人: 富士機械制造株式會社
• 主分類號: H05K13/02
• 分類號: H05K13/02;H05K13/08
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 陸錦華;車文

技術領域

本發明涉及搬運基板的基板搬運裝置及具備該基板搬運裝置的電子零件安裝機。另外，本發明涉及搬運基板的基板搬運方法及具有該基板搬運方法的電子零件安裝方法。

背景技術

在專利文獻1、2中公開了用于識別基板的停止位置的方法。根據專利文獻1的方法，基板在制動位置和停止位置分別被進行定點拍攝。即，搭載于能夠移動的機械手的光學傳感器首先移動至能夠對制動位置進行拍攝的位置而對基板進行拍攝。接著，機械手移動至能夠對停止位置進行拍攝的位置而對基板進行拍攝。

根據專利文獻2的方法，在停止位置處對基板進行定點拍攝。即，在基板的停止位置的下方配置有CCD（Charge-Coupled?Device）相機。利用該CCD相機而從下方對基板進行拍攝。在專利文獻2的第[0044]段中記載有：也可以將CCD相機配置成能夠移動，以適應基板規格的多樣性。

專利文獻1：日本特表2002-517104號公報

專利文獻2：日本特開2006-278714號公報

專利文獻3：日本特開2009-27202號公報

這樣一來，在專利文獻1、2中已公開了通過光學傳感器或CCD相機識別基板的停止位置的內容。另外，公開了以能夠移動的方式配置光學傳感器或CCD相機的內容。

但是，在專利文獻1、2中，沒有公開關于基板的實際的停止位置（以下適當地稱為“實際停止位置”）偏離預先設定的停止位置（以下適當地稱為“預定停止位置”）時的對策。在這一點上，根據專利文獻3的方法，能夠對基板的停止位置的位置偏差進行修正。即，在基板的搬運路徑的基準位置配置有基板傳感器。當通過基板傳感器而獲知基板已通過基準位置時，首先，相機移動至該基板的預定停止位置。接著，相機對停止的基板的標記進行拍攝。當拍攝的結果為基板的實際停止位置偏離預定停止位置時，修正基板的位置。這樣一來，根據專利文獻3的方法，不僅能夠識別基板的停止位置，還能夠修正停止位置的位置偏差。

然而，在專利文獻3的方法中，可考慮到基板的標記未進入到相機的視野的情況。即，基板被帶式輸送機從基準位置搬運到停止位置。另一方面，相機在預定停止位置等待基板。當基板相對于傳送帶打滑時，實際停止位置相對于預定停止位置向基板的前進方向的后方（搬運方向上游側）相應程度地偏離。當偏差量較大時，導致基板的標記不會進入到相機的視野。因此，導致不能對停止位置的位置偏差進行修正。

發明內容

本發明的基板搬運裝置、電子零件安裝機、基板搬運方法、電子零件安裝方法是鑒于上述問題而提出的。本發明的目的在于提供基板搬運裝置、電子零件安裝機、基板搬運方法及電子零件安裝方法，即使在實際停止位置相對于預定停止位置的偏差量較大時，也能夠對停止位置的位置偏差進行修正。

（1）為解決上述問題，本發明的基板搬運裝置的特征在于，具備：搬運基板的搬運體；移動檢測機構，一邊識別所搬運的所述基板一邊進行移動；位置傳感器，輸出與所述移動檢測機構的位置相關的位置信號；及控制裝置，基于所述位置信號控制所述搬運體，并使所述基板停止在預先設定的停止位置。

根據本發明的基板搬運裝置，移動檢測機構一邊移動一邊持續監視搬運中的基板。即，如專利文獻1～3所記載的相機或傳感器那樣，移動檢測機構始終在監視搬運中的基板。因此，即使在基板相對于搬運體的位置偏差較大時，也就是說即使在實際停止位置相對于預定停止位置的偏差量較大時，也能夠對停止位置的位置偏差進行修正。

另外，根據本發明的基板搬運裝置，可以一邊搬運基板一邊對停止位置的位置偏差進行修正。因此，與專利文獻3的方法（在使基板暫時停止在實際停止位置之后，使基板再次移動預定停止位置和實際停止位置之間的偏差量（修正量）的方法）相比，到達預定停止位置的搬運時間變短。

（2）優選為，在上述（1）的結構中，具備基準檢測機構，所述基準檢測機構輸出與所述基板到達基準位置相關的基準信號，其中，所述基準位置在所述基板的搬運路徑上比所述停止位置靠近上游側，所述控制裝置使所述移動檢測機構待機，使得在所述基板到達所述基準位置時所述基板的標記進入到可檢測區域，并基于所述基準信號使所述移動檢測機構開始移動。