[發明專利]一種四自由度數控機械手

無效

• 申請號: 201210186487.8
• 申請日: 2012-06-08
• 公開（公告）號: CN102794760A
• 公開（公告）日: 2012-11-28
• 發明（設計）人: 沈惠平;孟慶梅;鄧嘉鳴;陳賽旋;李云峰;馬正華
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種四自由度數控機械手，包括機架(0)、導軌(1)、滑座(2)、轉盤(3)、第一搖桿(4)、第二搖桿(5)、連桿(6)、旋轉臂(7)及操作手(8)，其特征在于滑座(2)與固定在機架(0)上的導軌(1)構成移動副一(P)后，又與轉盤(3)構成轉動副二(R₂)，面第一搖桿(4)、第二搖桿(5)的一端分別與轉盤(3)構成轉動副三(R₃)、轉動副四(R₄)后，它們的另一端分別又以轉動副六(R₆)、轉動副五(R₅)，與連桿(6)在不同處連接，安裝有操作手(8)的旋轉臂(7)再以轉動副七(R₇)連接于連桿(6)上，且轉動副三(R₃)、轉動副四(R₄)、轉動副五(R₅)、轉動副六(R₆)的軸線相互平行，但與轉動副七(R₇)的軸線相垂直。