[發明專利]單一電機、輪式和變速螺旋式混合驅動的管道機器人

有效

• 申請號: 201210180267.4
• 申請日: 2012-06-02
• 公開（公告）號: CN102691856A
• 公開（公告）日: 2012-09-26
• 發明（設計）人: 顧友林;吳羊豪;周虎;馬帥
• 申請（專利權）人: 東華大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩

1.一種單一電機、輪式和變速螺旋式混合驅動的管道機器人，其特征在于，包括螺旋式驅動裝置(20)、輪式驅動裝置(21)和電機動力輸出裝置(22)；

所述的螺旋式驅動裝置(20)包括旋轉體(1)，旋轉體(1)上設有直齒輪(2)，旋轉體(1)上均勻分布的三個孔內分別設有一套傾斜輪組(3)，傾斜輪組(3)與傾角調節機構(33)連接；

所述的輪式驅動裝置(21)包括支撐體(14)，支撐體(14)上均勻分布有三套驅動輪組(9)，支撐體(14)內設有聯動結構(34)；

所述的電機動力輸出裝置(22)包括夾持體(19)，夾持體(19)內設有滑移分流軸(17)，滑移分流軸(17)的中間設有第二齒輪(26)，第二齒輪(26)與電機直齒輪(16)嚙合，電機直齒輪(16)與電機(15)的輸出端連接，電機(15)的另一端與支撐體(14)連接，支撐體(14)上設有電磁鐵組件(18)。

2.如權利要求1所述的一種單一電機、輪式和變速螺旋式混合驅動的管道機器人，其特征在于，所述的傾角調節機構(33)包括步進電機(6)，步進電機(6)一端上的第一齒輪(23)與分度齒輪(4)嚙合，分度齒輪(4)與大錐齒輪(7)固結，大錐齒輪(7)與傾斜輪組(3)上的第一小錐齒輪(8)嚙合。

3.如權利要求1所述的一種單一電機、輪式和變速螺旋式混合驅動的管道機器人，其特征在于，所述的旋轉體(1)上設有電磁銷(5)，電磁銷(5)前端為齒形結構，當電磁銷(5)沒有通電時，電磁銷(5)與分度齒輪(4)嚙合；當電磁銷(5)通電時，電磁銷(5)與分度齒輪(4)分離。

4.如權利要求1所述的一種單一電機、輪式和變速螺旋式混合驅動的管道機器人，其特征在于，所述的聯動結構(34)包括錐齒輪直齒輪固結體(13)，錐齒輪直齒輪固結體(13)上的第五齒輪(29)分別與均勻分布的三個第二小錐齒輪(12)嚙合，三個第二小錐齒輪(12)分別通過三個第一連接桿(24)與三組滑移直齒輪組(11)上的第七齒輪(31)連接，三組滑移直齒輪組(11)上的第八齒輪(32)分別通過第二連接桿(25)與三對錐齒輪組(10)連接，三對錐齒輪組(10)分別與三套驅動輪組(9)連接。

5.如權利要求1所述的一種單一電機、輪式和變速螺旋式混合驅動的管道機器人，其特征在于，所述的滑移分流軸(17)通過第三齒輪(27)與直齒輪(2)嚙合。

6.如權利要求1所述的一種單一電機、輪式和變速螺旋式混合驅動的管道機器人，其特征在于，所述的滑移分流軸(17)通過第四齒輪(28)與錐齒輪直齒輪固結體(13)上的第六齒輪(30)嚙合。