[發明專利]關節型機械手指

有效

• 申請號: 201210150724.5
• 申請日: 2012-05-16
• 公開（公告）號: CN102642206A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發明（設計）人: 滑英賓
• 申請（專利權）人: 滑英賓
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/02;B25J9/06
• 代理公司: 蘇州慧通知識產權代理事務所(普通合伙) 32239
• 代理人: 安紀平

技術領域

本發明涉及機械手指，尤其涉及一種能夠多角度自由扭轉和延伸的多功能關節型機械手指。

背景技術

近年來，隨著科技的進步及自動化生產規模的不斷擴大，機械手在諸如家電生產、汽車制造、以及醫療衛生、軍事等眾多領域中得到了廣泛的應用，這些機械手都是通過模擬人手的功能以完成產品的抓取等動作，然現有技術中的機械手調整的角度一般只能進行X、Y、Z三個方向的調整。

如圖10所示的專利號為200810030084.8，名稱為“一種全自動多功能機械臂”的中國專利中所揭示的裝置，其包括倒角組91，倒角組固定塊92，氣缸93，氣缸連接塊94，治具型材95，治具固定塊96，L形連接塊99，以及固定連接于治具型材95及治具固定塊96上的吸盤97及抱具98，倒角組91可相對于治具型材95進行90-180度的旋轉，以實現對產品多角度的抓取，然這樣的機械手還是不能夠靈活地根據待抓取產品的形狀特征等進行自由扭轉或彎曲，尤其對于形狀不規則的產品如具有不規則圓弧面的產品或其他類型的產品來說，這種機械手難以進行有效的抓取。

另一方面來說，現有技術中，用于抓取或吸取待抓取產品的機械手一般都是根據待抓取產品的形狀、材質及重量進行專門設計的，其不適用于其他類型的產品的抓取，因此降低了機械手的通用性。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺陷，提供一種能夠自由調整延伸位置關節型機械手指，以根據產品的不同形狀做不同的組裝及調整，提高機械手指的靈活性及通用性。

為實現上述目的，本發明提出如下技術方案：一種關節型機械手指，包括通過彈性拉伸件相連接的拉緊固定組件及固定支架，其中：

所述拉緊固定組件包括相互連接的拉緊件和固定件，通過調整拉緊件與固定件的相對位置來調整彈性拉伸件在所述拉緊固定組件，連接件及固定支架間的拉緊及放松；

所述固定支架具有與所述連接件相連接的第一支架，所述彈性拉伸件的另一端固定于所述第一支架上。

更進一步地，所述關節型機械手指還包括至少一連接件，所述連接件包括第一端面和第二端面，連接第一端面和第二端面的中間部，以及供所述彈性拉伸件穿過的貫穿孔。

所述彈性拉伸件包括彈簧和設于彈簧內的鋼絲。

所述拉緊件包括拉緊螺母和拉緊螺絲，所述拉緊螺母旋合設于拉緊螺絲上。

述固定件包括固定部，自固定部向兩側分別延伸形成的螺紋部和連接端部，以及貫穿固定件形成的容置所述彈性拉伸件的收容孔，所述拉緊件部分伸入所述螺紋部內側的收容孔并通過卡合結構與螺紋部相卡合。

所述彈性拉伸件包括彈簧和設于彈簧內的鋼絲，所述彈簧穿過所述固定件的收容孔并固定于收容孔內，所述彈性拉伸件穿過所述固定件的收容孔及拉緊螺絲內的定位孔，且通過拉緊螺母在拉緊螺絲上的旋轉，帶動拉緊螺絲在所述螺紋部內的移進及移出，進而使得鋼絲被拉緊或放松。

所述連接件的中間部上形成有容置所述彈性拉伸件的弧形支撐面，所述弧形支撐面與所述貫穿孔相貫通連接。

所述連接件的第一端面和第二端面間形成90度的夾角，第一端面和第二端面的外側形成有復數相嵌入配合的凸起和凹槽。

所述固定支架還包括與第一支架相固定連接的第二支架，所述第二支架上設有復數固定孔。

所述關節型機械手指還包括與所述第二支架相連接的氣缸，以及設于氣缸末端的吸盤或夾具。

所述機械手指拉緊固定組件的一端固定連接于機械手指的固定板上。

與現有技術相比，本發明揭示的關節型機械手指具有能夠自由調整其延伸的角度、位置及長度的優點，其能夠通用于多種產品的抓取，并能根據產品的結構特征進行自由配設抓取或抱具、吸盤及其他夾具，并且更靈活地抓取產品，且該機械手結構緊湊，安裝方便、調節快捷、通用。

附圖說明

圖1是本發明優選實施例的立體示意圖；

圖2是圖1的立體分解示意圖；

圖3是本發明優選實施例中拉緊螺絲的立體示意圖；

圖4A、圖4B是本發明優選實施例中固定件不同角度的立體示意圖；

圖5A、圖5B是本發明優選實施例中連接件不同角度的立體示意圖；

圖6是本發明優選實施例中固定支架的立體示意圖；

圖7是本發明優選實施例中氣缸的立體示意圖；

圖8是本發明優選實施例中關節型機械手指裝配于機械手固定板上的立體示意圖；

圖9是本發明第二實施例的立體示意圖；

圖10是現有的機械臂的立體示意圖。

圖中元件標號