[發明專利]插秧機

有效

• 申請號: 201210141492.7
• 申請日: 2012-05-09
• 公開（公告）號: CN102771236B
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 土井邦夫;三宅康司;丹生秀和;平松敏史
• 申請（專利權）人: 洋馬株式會社
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 史雁鳴

1.一種插秧機，其特征在于，

該插秧機具備：行走的車身；種植部，其具有能與地面接觸的浮船；浮船位置檢測部，其檢測所述浮船的位置；控制部，其對所述種植部進行升降控制；

所述控制部計算動作指令值而進行所述種植部的升降控制以對抗所述浮船的加速度，并且基于所述浮船位置檢測部的檢測值修正由所述浮船位置檢測部檢測到的所述浮船的位置與所述浮船的位置的目標值的偏差，

所述控制部根據所述車身的俯仰角修正所述浮船的位置的所述檢測值或所述目標值的任一方，對所述種植部進行升降控制；

所述控制部根據所述車身的俯仰動作的大小改變所述修正量。

2.根據權利要求1所述的插秧機，其特征在于，

該插秧機具有取得所述浮船的加速度的浮船加速度取得部，

所述控制部根據所述浮船的加速度乘以加權系數后得到的值，進行所述種植部的升降控制。

3.根據權利要求1所述的插秧機，其特征在于，

所述控制部利用將所述浮船的速度作為輸入值的PID控制進行所述升降控制。

4.根據權利要求1所述的插秧機，其特征在于，

所述浮船能以擺動軸為中心擺動；

該浮船具有比所述擺動軸向機身后側延伸的延長部。

5.根據權利要求1所述的插秧機，其特征在于，

所述控制部在相對于所述浮船的位置的檢測值與所述浮船的位置的目標值的偏差設定的靜區中，設定與所述偏差成比例的控制用的第1靜區、和使用了所述偏差的積分值的控制用的第2靜區。

6.根據權利要求1所述的插秧機，其特征在于，

所述控制部依據所述車身的俯仰動作改變所述升降控制的控制增益。

7.根據權利要求1所述的插秧機，其特征在于，

所述控制部依據所述種植部的橫搖動作改變所述升降控制的控制增益。

8.根據權利要求1所述的插秧機，其特征在于，

該插秧機具有測量所述車身的俯仰角的變化速度的角速度傳感器。

9.根據權利要求1所述的插秧機，其特征在于，

該插秧機具備：傾斜傳感器，其檢測車身的俯仰角；加速度檢測部，其取得所述車身的加速度；

所述控制部根據所述車身的加速度修正所述傾斜傳感器輸出的俯仰角，并且根據所述修正后的俯仰角的值，修正所述浮船的位置的所述檢測值或所述目標值的任一方。

10.根據權利要求2所述的插秧機，其特征在于，

該插秧機具有用于檢測土壤狀態的土壤狀態檢測部；

所述控制部根據所述土壤狀態檢測部的檢測值改變所述加權系數。