[發明專利]清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法

有效

• 申請號: 201210140125.5
• 申請日: 2012-05-03
• 公開（公告）號: CN103317509A
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 徐嘉宏;莊忠憲;李文琪
• 申請（專利權）人: 鴻奇機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;祁建國

技術領域

本發明是關于一種清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法，特別是一種控制清潔機器自動回到充電站的清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法。

背景技術

清潔機器人已逐漸被廣泛的使用在家庭中，而在清潔機器人執行完清潔任務后，清潔機器人都有設有自動回站充電的功能。最常見的一種自動回站控制系統是讓充電站發出單一的引導信號，清潔機器人接收到該引導信號后，會先轉向正對充電站的方向后，再往充電站正前方行走，但是若是有障礙物出現在清潔機器人往充電站正前方行走的路徑上，清潔機器人將因為障礙物的阻擋而回不到充電站。

而另一種自動回站控制系統是讓清潔機器人一直沿墻走直到找到充電站為止，若是充電站沒有放在墻邊或是充電站再另外一個房間，也會讓清潔機器人也無法找到充電站。

因此有必要提供一種新的控制清潔機器人自動回到充電站的方法，來解決先前技術所存在的問題。

發明內容

本發明的主要目的是在提供控制清潔機器自動回到充電站的清潔機器人控制系統及控制清潔機器人的方法。

為達成上述的目的，本發明的清潔機器人控制系統包括：充電站及清潔機器人。充電站包括至少一第一信號發射器，用以發射多個信號，其中多個信號包括至少一近端信號以及至少一遠端信號，以形成多個信號區。清潔機器人包括本體、至少一信號接收器、及控制模塊，其中至少一信號接收器位于本體上，至少一信號接收器接收多個信號；控制模塊與至少一信號接收器電性連接，并根據多個信號控制本體與充電站對接。其中，當本體位于其中一信號區時，控制模塊根據該信號，控制本體轉動并往朝向充電站的方向移動。

該至少一第一信號發射器的數目為兩個，而其中之一的該第一信號發射器發射一第一近端信號及一第一遠端信號，以形成一第一近端信號區及一第一遠端信號區；且另一該第一信號發射器發射一第二近端信號及一第二遠端信號，以形成一第二近端信號區及一第二遠端信號區。

該充電站更包括一第二信號發射器，其中該第二信號發射器發射一第三近端信號，以形成一第三近端信號區。

該第二信號發射器位于兩個第一信號發射器之間，該第三近端信號區位于兩個第一信號發射器所分別發射的兩個該近端信號區之間。

該至少一信號接收器于該本體不同位置分別設有一第一信號接收器、一第二信號接收器及一第三信號接收器，其中當該第三信號接收器接收到該第三近端信號時，該本體正對該充電站。

當該第一信號接收器或該第二信號接收器接收到該第一近端信號或該第二近端信號時，該控制模塊根據該第一近端信號或該第二近端信號，控制該本體順時針或逆時針轉動，由此讓該本體朝向該充電站，并控制該本體往該充電站正前方移動，以使該第三信號接收器接收該第三近端信號。

該清潔機器人更包括一計時模塊及一計算模塊，該計時模塊分別與該控制模塊及該至少一信號接收器電性連接；該計算模塊分別與該控制模塊及該計時模塊電性連接。

當該第三信號接收器接收到該第一遠端信號或該第二遠端信號時，該控制模塊先控制該本體在原地逆時針轉動，使得該第三信號接收器無法接收該第一遠端信號或該第二遠端信號，隨后再控制該本體原地順時針轉動，讓該第三信號接收器再次接收到該第一遠端信號或該第二遠端信號，其中在該控制模塊控制該本體原地順時針轉動時，該計時模塊記錄該第三信號接收器剛好接收到該第一遠端信號或該第二遠端信號的一第一信號接收時間，以及該第三信號接收器剛好無法接收到該第一遠端信號或該第二遠端信號的一第一信號失去時間，其中該計算模塊根據該第一信號接收時間及該第一信號失去時間，計算該本體朝向該充電站所需的一第一轉動時間，以讓該控制模塊控制該本體逆時針轉動該第一轉動時間，其中該第一轉動時間為：(該第一信號失去時間-該第一信號接收時間)÷2。

當該第二信號接收器接收到該第一遠端信號或該第二遠端信號時，該控制模塊控制該本體原地依一第一方向轉動，使得該第二信號接收器無法接收到該第一遠端信號或該第二遠端信號，且該第一信號接收器能接收到該第一遠端信號或該第二遠端信號；同時該計時模塊記錄該第二信號接收器剛好無法接收到該第一遠端信號或該第二遠端信號的一第二信號失去時間，以及該第一信號接收器剛好接收到該第一遠端信號或該第二遠端信號的一第二信號接收時間，其中該計算模塊根據該第二信號失去時間及該第二信號接收時間，計算該本體朝向該充電站所需的一第二轉動時間，并讓該控制模塊控制該本體原地依一第二方向轉動該第二轉動時間，其中該第二轉動時間為：(該第二信號接收時間-該第二信號失去時間)÷2，其中該第一方向與該第二方向相反。