[發明專利]防止仿人機器人前后傾斜的腰部運動規劃方法和裝置無效
| 申請號： | 201210134892.5 | 申請日： | 2012-05-04 |
| 公開（公告）號： | CN102658548A | 公開（公告）日： | 2012-09-12 |
| 發明（設計）人： | 黃強;許威;余張國;李敬;張偉民;陳學超;馬淦 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100081 北京市海淀區中關村*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 防止 人機 前后 傾斜 腰部 運動 規劃 方法 裝置 | ||
1.一種防止仿人機器人前后傾斜的腰部運動規劃方法，其中
所述機器人具有能夠驅動所述機器人步行移動的兩個腿部，
所述腰部具有腰關節，所述腰關節包括繞腰X方向旋轉的前后傾斜關節，
其特征在于，所述方法包括以下步驟：
根據特定的數據為所述前后傾斜關節確定補償角度；
對所述腰關節的腰X方向電機轉角設置所述補償角度，所述腰X關節的電機為軸向沿所述機器人左右方向的電機。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述數據包括所述步行移動的步行周期。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步行周期由離線運動規劃設計確定。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述機器人運動的t時刻，所述補償角度的大小為：
??＝K*Sin(Pi*t/T_step)??????其中0＜＝t＜＝T_step；
其中，表示t時刻腰X關節的電機的補償角度，K＞0為補償系數；Pi為圓周率常數，T_step為步行周期。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述補償系數的取值范圍為0＜K＜3。
6.一種防止仿人機器人前后傾斜的腰部運動規劃系統，所述機器人包括：
兩個腿部，其能夠驅動所述機器人步行移動；
腰部，位于所述腿部上方，其具有腰關節，所述腰關節包括繞腰X方向旋轉的前后傾斜關節；
其特征在于，所述系統包括：
用于根據特定的數據為所述前后傾斜關節確定補償角度的裝置；
用于對所述腰關節的腰X方向電機轉角設置所述補償角度的裝置，所述腰Y關節的電機為軸向沿仿人機器人前后方向的電機。
7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述數據包括所述步行移動的步行周期。
8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述步行周期由離線運動規劃設計確定。
9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，在所述機器人運動的t時刻，所述補償角度的大小為：
＝K*Sin(Pi*t/T_step)????????其中0＜＝t＜＝T_step
其中，表示t時刻腰X關節的電機的補償角度，K＞0為補償系數；Pi為圓周率常數，T_step為步行周期。
10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述補償系數的取值范圍為0＜K＜3。
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