[發明專利]搬運裝置無效
| 申請號： | 201210133159.1 | 申請日： | 2010-06-13 |
| 公開（公告）號： | CN102672705A | 公開（公告）日： | 2012-09-19 |
| 發明（設計）人： | 元吉正樹;飯田泉 | 申請（專利權）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科專利商標代理有限責任公司 11021 | 代理人： | 劉建 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 搬運 裝置 | ||
1.一種搬運裝置，具有：移動部，以能滑動的方式被支持；位置傳感器，輸出所述移動部的位置信息；慣性傳感器，其安裝于所述移動部，輸出作用于所述移動部的慣性力的慣性力信息；以及搬運裝置控制部，對所述移動部進行控制，所述搬運裝置的特征在于，
所述搬運裝置控制部，根據對所述移動部的移動動作進行規定的控制指令、所述位置信息、以及乘以加權常數之后的所述慣性力信息，來控制所述移動部的移動動作。
2.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，
所述搬運裝置控制部，根據對所述慣性力信息與預先設定的值進行比較的結果，來決定所述慣性力信息的加權常數。
3.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，
所述搬運裝置控制部，根據對所述位置信息與預先設定的值進行比較的結果，來決定所述慣性力信息的加權常數。
4.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，
所述搬運裝置控制部，根據對所述慣性力信息的一次以上的積分值與預先設定的值進行比較的結果，來決定所述慣性力信息的加權常數。
5.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，
所述搬運裝置控制部，根據對所述位置信息的一次以上的微分值與預先設定的值進行比較的結果，從而決定所述慣性力信息的加權常數。
6.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，
所述搬運裝置控制部，根據對從所述特征點的經過時間與預先設定的值進行比較的結果，來決定所述慣性力信息的加權常數。
7.根據權利要求1所述的搬運裝置，其特征在于，
所述搬運裝置控制部，根據對將給所述慣性力信息帶來影響的噪聲水平與預先設定的值進行比較的結果，來決定所述慣性力信息的加權常數。
8.一種搬運裝置，具有：移動部，以能滑動的方式被支持；位置傳感器，輸出所述移動部的位置信息；慣性傳感器，其安裝于所述移動部，輸出作用于所述移動部的慣性力的慣性力信息；以及搬運裝置控制部，對所述移動部進行控制，所述搬運裝置的特征在于，
所述搬運裝置控制部，根據對所述移動部的移動動作進行規定的控制指令、所述位置信息、以及乘以加權常數之后的所述慣性力信息，來控制所述移動部的移動動作，所述加權常數根據對所述慣性力信息與預先設定的值進行比較的結果來決定。
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