[發(fā)明專利]一種爬壁機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210130261.6
• 申請(qǐng)日: 2012-04-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103373406A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 頓向明;山磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 頓向明
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 鄧琪

1.一種爬壁機(jī)器人，適于在儲(chǔ)油罐壁行走，其特征在于，所述爬壁機(jī)器人具有一行走控制底盤，并且該行走控制底盤包括：

吸附裝置，用于使所述爬壁機(jī)器人在任何方向上都能依附在所述儲(chǔ)油罐壁；

連桿機(jī)構(gòu)，與所述吸附裝置機(jī)械連接，通過(guò)所述連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，使所述爬壁機(jī)器人在所述儲(chǔ)油罐壁行走；以及

多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，與所述儲(chǔ)油罐壁接觸，且剛性連接至所述連桿機(jī)構(gòu)，當(dāng)所述連桿機(jī)構(gòu)中的連桿沿某一支點(diǎn)順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)輪抬升或下壓所述儲(chǔ)油罐壁。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述連桿機(jī)構(gòu)包括一第一連桿和一第二連桿，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪包括一第一驅(qū)動(dòng)輪、一第二驅(qū)動(dòng)輪和一第三驅(qū)動(dòng)輪，

其中，所述第一驅(qū)動(dòng)輪和所述第三驅(qū)動(dòng)輪分別位于所述爬壁機(jī)器人的頭部和尾部，所述第二驅(qū)動(dòng)輪位于所述爬壁機(jī)器人的中部，所述第一連桿的一端連接至所述第一驅(qū)動(dòng)輪，所述第二連桿的一端連接至所述第三驅(qū)動(dòng)輪，并且所述第一連桿和所述第二連桿藉由一連接板連接至所述第二驅(qū)動(dòng)輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述行走控制底盤還包括：

驅(qū)動(dòng)電機(jī)，用于提供所述爬壁機(jī)器人沿所述儲(chǔ)油罐壁行走時(shí)的驅(qū)動(dòng)力，該驅(qū)動(dòng)力藉由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳送至所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪；以及

轉(zhuǎn)向電機(jī)，用于提供所述爬壁機(jī)器人在所述儲(chǔ)油罐壁轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向力，該轉(zhuǎn)向力藉由相應(yīng)的轉(zhuǎn)向擺桿傳送至所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，以調(diào)整所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)向角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述吸附裝置還包括：

磁鐵，與所述儲(chǔ)油罐壁構(gòu)成磁性吸引的兩磁極，從而產(chǎn)生磁吸力；

壓力傳感器，用于檢測(cè)所述磁吸力的變化；以及

磁鐵電機(jī)，當(dāng)所述儲(chǔ)油罐壁出現(xiàn)焊縫時(shí)，根據(jù)所述磁吸力的變化來(lái)調(diào)節(jié)所述磁鐵與所述儲(chǔ)油罐壁之間的距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，當(dāng)所述壓力傳感器檢測(cè)到磁吸力減小時(shí)，所述磁鐵電機(jī)將磁鐵向下推出，以便縮短所述磁鐵與所述儲(chǔ)油罐壁的距離，使調(diào)整后的磁吸力增加至一預(yù)設(shè)閾值。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，當(dāng)所述壓力傳感器檢測(cè)到磁吸力增加時(shí)，所述磁鐵電機(jī)將磁鐵向上拉起，以便增大所述磁鐵與所述儲(chǔ)油罐壁的距離，使調(diào)整后的磁吸力減小至一預(yù)設(shè)閾值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，當(dāng)所述儲(chǔ)油罐壁出現(xiàn)焊縫時(shí)，藉由所述連桿機(jī)構(gòu)來(lái)減小爬壁機(jī)器人行走時(shí)的顛簸幅度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的爬壁機(jī)器人，其特征在于，所述焊縫為T型結(jié)構(gòu)，位于所述儲(chǔ)油罐的底部邊緣板和側(cè)板之間。