[發明專利]床式下肢康復外骨骼康復機器人

無效

• 申請號: 201210122947.0
• 申請日: 2012-04-24
• 公開（公告）號: CN102641195A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發明（設計）人: 殷躍紅;范淵杰;陳浩
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A61H3/04
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

1.一種床式下肢外骨骼康復機器人，其特征在于，包括起立床輔助平臺、第一下肢外骨骼機構、第二下肢外骨骼機構、第一調寬機構、第二調寬機構、第一下肢外骨骼升降機構、第二下肢外骨骼升降機構和控制柜；所述第一下肢外骨骼機構、所述第一調寬機構和所述第一下肢外骨骼升降機構依次連接，所述第一下肢外骨骼升降機構帶動所述第一調寬機構和所述第一下肢外骨骼機構升降；所述第二下肢外骨骼機構、所述第二調寬機構與所述第二下肢外骨骼升降機構依次連接，所述第二下肢外骨骼升降機構帶動所述第二調寬機構和所述第二下肢外骨骼機構升降；所述第一下肢外骨骼升降機構和所述第二下肢外骨骼升降機構分別連接到所述起立床輔助平臺的床面翻轉及升降機構；所述起立床輔助平臺與所述控制柜相連。

2.如權利要求1所述的床式下肢外骨骼康復機器人，其中所述第一下肢外骨骼機構包括小腿支撐護套、小腿支撐桿、膝關節、大腿支撐護套、大腿支撐桿和第一髖關節，所述小腿支撐桿與所述膝關節相連，所述大腿支撐桿的一端與所述膝關節相連，所述大腿支撐桿的另一端與所述第一髖關節相連。

3.如權利要求1所述的床式下肢外骨骼康復機器人，其中所述第二下肢外骨骼機構包括小腿支撐護套、小腿支撐桿、膝關節、大腿支撐護套、大腿支撐桿和第二髖關節，所述小腿支撐桿與所述膝關節相連，所述大腿支撐桿的一端與所述膝關節相連，所述大腿支撐桿的另一端與所述第二髖關節相連。

4.如權利要求2或3所述的床式下肢外骨骼康復機器人，其中所述第一下肢外骨骼機構是右下肢外骨骼機構，所述第二下肢外骨骼機構是左下肢外骨骼機構。

5.如權利要求2或3所述的床式下肢外骨骼康復機器人，其中所述第一下肢外骨骼機構是左下肢外骨骼機構，所述第二下肢外骨骼機構是右下肢外骨骼機構。

6.如權利要求2或3所述的床式下肢外骨骼康復機器人，其中所述大腿支撐桿上裝配有大腿長度調節構件，所述大腿長度調節構件包括大腿擋板、第一定位銷和第二定位銷，所述大腿擋板具有與所述大腿支撐桿上的定位孔匹配的定位孔，所述第一定位銷和所述第二定位銷相互垂直。

7.如權利要求6所述的床式下肢外骨骼康復機器人，其中所述第一髖關節和所述第二髖關節皆包括伺服電機、滾珠絲杠、髖關節推桿、髖關節軸和多個支撐板，所述伺服電機驅動所述髖關節推桿使所述大腿支撐桿圍繞所述髖關節軸轉動，所述多個支撐板包括兩個側支撐板和一個后支撐板。

8.如權利要求7所述的床式下肢外骨骼康復機器人，其中所述膝關節包括伺服電機、滾珠絲杠、膝關節推桿、膝關節軸和多個支撐板，所述伺服電機驅動所述膝關節推桿使所述小腿支撐桿圍繞所述膝關節軸轉動，所述多個支撐板包括兩個側支撐板和一個后支撐板。

9.如權利要求8所述的床式下肢外骨骼康復機器人，其中所述第一調寬機構和所述第二調寬機構皆包括電機、螺紋絲杠和固定連接件，所述第一調寬機構連接到所述第一髖關節，所述第二調寬機構連接到所述第二髖關節。

10.如權利要求9所述的床式下肢外骨骼康復機器人，其中所述第一下肢外骨骼升降機構和第二下肢外骨骼升降機構皆包括驅動電機、電缸和支撐架，所述第一下肢外骨骼升降機構的所述支撐架連接到所述第一調寬機構，所述第二下肢外骨骼升降機構的所述支撐架連接到所述第二調寬機構。