[發明專利]履帶底盤控制方法、裝置、系統及工程機械

有效

• 申請號: 201210122234.4
• 申請日: 2012-04-24
• 公開（公告）號: CN102642508A
• 公開（公告）日: 2012-08-22
• 發明（設計）人: 高一平;張圣;滕宏珍;馬芬芬
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B60R16/02
• 分類號: B60R16/02;B62D55/08
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 南毅寧;肖冰濱

技術領域

本發明涉及履帶底盤控制方法、履帶底盤控制裝置、履帶底盤控制系統及工程機械。

背景技術

履帶起重機是將起重作業部分裝在履帶底盤上，行走依靠履帶裝置的流動式起重機。可以進行物料起重、運輸、裝卸和安裝等作業。

圖1示出了履帶起重機的俯視圖。起重機在正常工作的狀態下，起重機的履帶1處于寬軌狀態。當履帶起重機需要通過較窄的路面時，可以通過伸縮水平油缸2使履帶1收縮成窄軌狀態，從而起重機的履帶1寬度變窄，這樣就可通過較窄的路面。

現有技術中，在對履帶的收縮進行控制時，當寬軌檢測信號指示履帶底盤處于寬軌狀態時(即履帶在正常工作裝態)，控制模塊可以則輸出控制信號允許回轉平臺進行回轉操作。

當寬軌檢測信號指示履帶底盤不處于寬軌狀態時(即履帶處在窄軌狀態或正在收縮的狀態)，控制單元則都認為履帶底盤處于窄軌狀態，此時禁止回轉平臺的回轉操作。

然而，現有技術中由于履帶底盤控制裝置僅根據寬軌檢測信號來控制履帶底盤是否能進行回轉操作，并不能判斷安裝于回轉平臺前部的起重臂是否處于正前方或正后方。如果在起重臂沒有位于履帶底盤正前方或正后方的情況下，進行收縮履帶操作將履帶變為窄軌，則有可能由于起重機帶有配重，而使得重心偏離的起重機翻車，造成重大事故。并且，現有技術中僅能判斷出履帶是否處于寬軌狀態，并不能進一步區分出履帶是出于窄軌狀態還是正在收縮的狀態，這樣在檢測到履帶底盤不處于寬軌狀態時，有可能履帶正在收縮而并未處于窄軌狀態，此時如果使履帶底盤做行走操作，也容易造成起重機傾翻。而且，在拆裝履帶時，此時履帶底盤處于安裝工況，由于用于檢測履帶是否處于寬軌狀態的檢測元件檢測不到履帶，則不會發出履帶處于寬帶狀態的檢測信號，從而控制單元默認為履帶底盤處于窄軌狀態，此時將限制回轉動作，造成車輛的拆裝工作十分不便。

發明內容

本發明的目的是提供一種履帶底盤控制方法、履帶底盤控制裝置、履帶底盤控制系統及工程機械，以用于準確地判斷履帶底盤的履帶狀態并控制履帶收縮、回轉平臺的回轉和/或履帶底盤的行走。

為了實現上述目的，本發明提供一種履帶底盤控制方法，該履帶底盤控制方法包括：接收步驟：接收指示履帶底盤是否處于寬軌狀態的寬軌檢測信號，以及接收指示履帶底盤是否處于窄軌狀態的窄軌檢測信號、指示回轉平臺的回轉角度的回轉角度檢測信號和指示履帶底盤是否處于安裝工況的安裝工況信號中的至少一者；控制步驟：根據所述窄軌檢測信號、回轉角度檢測信號和安裝工況信號中的至少一者以及所述寬軌檢測信號來執行以下操作中的至少一者：禁止或允許履帶收縮；禁止或允許回轉平臺的回轉；以及禁止或允許履帶底盤的行走。

本發明還提供了一種履帶底盤控制裝置，該履帶底盤控制裝置包括：接收模塊，用于接收指示履帶底盤是否處于寬軌狀態的寬軌檢測信號，以及接收指示履帶底盤是否處于窄軌狀態的窄軌檢測信號、指示回轉平臺的回轉角度的回轉角度檢測信號和指示履帶底盤是否處于安裝工況的安裝工況信號中的至少一者；控制模塊，用于根據所述窄軌檢測信號、回轉角度檢測信號和安裝工況信號中的至少一者以及所述寬軌檢測信號來執行以下操作中的至少一者：禁止或允許履帶收縮；禁止或允許回轉平臺的回轉；以及禁止或允許履帶底盤的行走。

本發明還提供了一種履帶底盤控制系統，該履帶底盤控制系統包括前面所述的履帶底盤控制裝置，寬軌檢測元件，以及窄軌檢測元件、回轉角度檢測元件和力矩限制器中的至少一者。

本發明還提供了一種工程機械，該工程機械包括履帶底盤，該工程機械包括前面所述的履帶底盤控制系統。

通過上述技術方案，能夠準確地判斷履帶底盤的履帶狀態，并根據履帶狀態來禁止或允許履帶收縮、回轉平臺的回轉和/或履帶底盤的行走，有效地防止工作人員誤操作。在優選實施方式下，能夠在回轉平臺上的起重臂對應的位置不在正前或正后方時，禁止履帶的收縮動作，有效的避免了人員誤操作導致履帶變為窄軌狀態后穩定性降低導致的車輛傾翻事故。并且，可以分別接收寬軌檢測信號和窄軌檢測信號，當履帶沒有收縮完畢時，禁止行走動作，避免了車輛傾翻事故。而且，如果拆裝履帶，在禁止回轉平臺進行回轉動作的情況下，可以通過強制開關來強行解除對回轉操作的限制，使得車輛的安裝過程更加方便。

本發明的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發明的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發明，但并不構成對本發明的限制。在

附圖中：