[發明專利]群機器人控制器、群機器人控制方法及控制器終端

有效

• 申請號: 201210120095.1
• 申請日: 2012-04-23
• 公開（公告）號: CN102707675A
• 公開（公告）日: 2012-10-03
• 發明（設計）人: 秦志強;周少武;朱林;彭建盛;陳國璋
• 申請（專利權）人: 深圳市中科鷗鵬智能科技有限公司;湖南科技大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;陳春艷

1.一種群機器人控制器，其特征在于，包括：

協調層，用于采集單體機器人終端信息；

管理層，用于根據所述單體機器人終端信息，對所述單體機器人終端進行運動規劃和導航；

執行層，用于將所述運動規劃和導航信息發送給所述單體機器人終端，控制所述單體機器人終端進行協作運動。

2.根據權利要求1所述的群機器人控制器，其特征在于，所述管理層還用于：根據單體機器人終端信息，通過無線通信模塊調用數據庫對所述單體機器人終端進行運動規劃和導航。

3.根據權利要求2所述的群機器控制器，其特征在于，所述協調層與管理層通過通用串行總線USB接口進行連接，并通過所述無線通信模塊分別與所述執行層進行通訊和數據交換。

4.根據權利要求2所述的群機器人控制器，其特征在于，所述執行層通過運動控制模塊、定位模塊、傳感器模塊以及所述無線通信模塊分別與單體機器人終端進行連接，并控制所述單體機器人終端進行運動和協作。

5.一種控制器終端，其特征在于，包括權利要求1至4任一項所述的群機器人控制器。

6.一種群機器人控制方法，采用所述群機器人控制器進行控制，其特征在于，包括以下步驟：

協調層采集單體機器人終端信息；

管理層根據所述單體機器人終端信息，對所述單體機器人終端進行運動規劃和導航；

執行層將所述運動規劃和導航信息發送給所述單體機器人終端，控制所述單體機器人終端進行協作運動。

7.根據權利要求6所述的群機器人控制方法，其特征在于，所述管理層根據單體機器人終端信息，對所述單體機器人終端進行運動規劃和導航是通過無線通信模塊調用數據庫實現的。

8.根據權利要求7所述的群機器人控制方法，其特征在于，所述無線通信模塊調用數據庫的步驟具體包括：

調用單體機器人終端數據庫類的實例化對象，設置所述數據庫進行Mesh網絡組網的通訊速率；

根據所述實例化對象，調用所述數據庫對應的類方法；

判斷調用的所述數據庫對應的類方法是否正確；

若是，則調用所述類方法對應的解析數據包指令，并顯示所述指令。

9.根據權利要求6所述的群機器人控制方法，其特征在于，所述執行層通過運動控制模塊、定位模塊、傳感器模塊以及無線通信模塊分別與單體機器人終端進行連接，并控制所述單體機器人終端進行運動和協作。

10.根據權利要求6至9任一項所述的群機器人控制方法，其特征在于，所述各單體機器人終端通過所述Mesh網絡接收其他單體機器人終端和協調層發送的操作命令及協調信息，并結合自身當前狀態與其他單體機器人終端進行協作。