[發明專利]履帶吸盤式壁面清潔機器人

無效

• 申請號: 201210114808.3
• 申請日: 2012-04-16
• 公開（公告）號: CN102631173A
• 公開（公告）日: 2012-08-15
• 發明（設計）人: 韓寶玲;羅慶生;劉成;王帥;范皓
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.履帶吸盤式壁面清潔機器人，具備在玻璃幕墻、瓷磚外墻等光滑、平整、垂直壁面上可靠行進和高效清洗的功能。該機器人依靠裝有吸盤的履帶行進，履帶吸盤與真空泵聯接，通過真空泵的吸氣形成吸盤內部的局部負壓，保證吸盤的吸附；吸盤經過特殊設計，具有通過杠桿放氣的氣閥；機器人底盤中間設計有轉向吸盤，通過電機控制滾珠絲杠的運轉，能夠使機器人車體圍繞轉向吸盤軸線旋轉以實現轉向；機器人車體前端設有超聲探測與反饋裝置，保證機器人在行進中能適時測障與避障；機器人車體上裝有霧狀噴淋裝置、滾筒刷洗裝置和刮板刮洗裝置，能夠在機器人行進時進行墻面的清洗工作。

2.一種履帶吸盤式壁面清潔機器人，其特征在于：同步帶輪(24)、同步帶(25)與吸盤組(23)構成履帶式吸盤行駛系統；轉向機構(1)由滾珠絲杠(19)、升降主被動齒輪(16)和(18)、轉向主被動齒輪(17)和(20)組成，通過蝸輪蝸桿電機(6)驅動，具有大扭矩自鎖的特性；由真空泵(8)及齒輪組(47)與凸輪機構(48)，通過約束傳動比實現吸盤吸氣工況的配氣工作；相應的放氣機構由舵機(49)及杠桿觸發裝置(5)、(50)觸發氣門的開啟，控制吸盤在行進中車尾與轉向過程中的放氣工作；滾刷(44)、刮板(42)及微型水泵等主要器件構成機器人的霧狀噴淋裝置、滾筒刷洗裝置和刮板刮洗裝置結合的清潔系統。機器人可由主驅動電機(4)及齒輪減速機構(46)驅動同步帶輪(24)實現在垂直壁面上的吸附與行進。