[發(fā)明專利]機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210106864.2
• 申請(qǐng)日: 2012-04-12
• 公開（公告）號(hào): CN102729259A
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 星野真吾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王軼

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及將驅(qū)動(dòng)分解器的驅(qū)動(dòng)電路基板配置于基臺(tái)的機(jī)器人。

背景技術(shù)

以往，例如專利文獻(xiàn)1所述，公知有將分解器作為馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度傳感器而搭載的機(jī)器人。在此種機(jī)器人中，如果切斷機(jī)器人與控制器的電連接來切斷對(duì)于馬達(dá)、分解器的驅(qū)動(dòng)電源，則即使馬達(dá)的輸出軸借助外力旋轉(zhuǎn)，也無法利用分解器檢測(cè)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度。因此，在專利文獻(xiàn)1中，在分解器的驅(qū)動(dòng)電路基板上連接有備用的電池，以便即使切斷了對(duì)于馬達(dá)、分解器的驅(qū)動(dòng)電源，也能檢測(cè)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度。如果是此種結(jié)構(gòu)，則可以在切斷了來自控制器的驅(qū)動(dòng)電源時(shí)，將來自備用的電池的驅(qū)動(dòng)電源供給至分解器，因此能夠檢測(cè)電源切斷時(shí)的馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度。

專利文獻(xiàn)1：日本特開平8-305432號(hào)公報(bào)

另外在專利文獻(xiàn)1中，對(duì)于分解器的驅(qū)動(dòng)電路基板，為了提高其動(dòng)作的穩(wěn)定性，而將分解器的驅(qū)動(dòng)電路基板配置于離開馬達(dá)的位置，以便抑制來自馬達(dá)的振動(dòng)、來自馬達(dá)的熱量傳遞到驅(qū)動(dòng)電路基板。另一方面，近年來出現(xiàn)提速成果驚人的機(jī)器人，伴隨與此，來自馬達(dá)的振動(dòng)、來自馬達(dá)的熱量、以及驅(qū)動(dòng)電路基板本身的發(fā)熱較以往激增。因此，將驅(qū)動(dòng)電路基板配置于離開馬達(dá)的位置的對(duì)策變得不能完全確保驅(qū)動(dòng)電路基板的動(dòng)作穩(wěn)定性，人們強(qiáng)烈尋求更加有效的對(duì)策。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是鑒于上述實(shí)際情況而完成的，其目的在于針對(duì)能夠在搭載有對(duì)分解器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)電路基板的機(jī)器人，提供可提高該驅(qū)動(dòng)電路基板的動(dòng)作的穩(wěn)定性的機(jī)器人。

本發(fā)明的機(jī)器人具備：基臺(tái)、相對(duì)于上述基臺(tái)能夠移動(dòng)的活動(dòng)部、使上述活動(dòng)部相對(duì)于上述基臺(tái)移動(dòng)的馬達(dá)、檢測(cè)上述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度的分解器、以及驅(qū)動(dòng)上述分解器的驅(qū)動(dòng)電路基板，上述驅(qū)動(dòng)電路基板經(jīng)由具有熱傳導(dǎo)性的平板狀的彈性部件安裝于上述基臺(tái)，上述驅(qū)動(dòng)電路基板的一面與上述彈性部件的一面進(jìn)行面接觸，上述彈性部件的另一面與上述基臺(tái)進(jìn)行面接觸。

根據(jù)該機(jī)器人，即使基于馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的振動(dòng)經(jīng)由機(jī)器人的基臺(tái)傳遞至驅(qū)動(dòng)電路基板，彈性部件的厚度方向的振動(dòng)以及平面方向的振動(dòng)也會(huì)被彈性部件的彈性吸收。另外，驅(qū)動(dòng)電路基板通常以從機(jī)器人的基臺(tái)浮起的狀態(tài)被設(shè)置，通過如上述構(gòu)成那樣設(shè)置與驅(qū)動(dòng)電路基板和機(jī)器人的基臺(tái)面接觸的熱傳導(dǎo)性的彈性部件，電路基板的熱量通過彈性部件向機(jī)器人的基臺(tái)傳遞，因此驅(qū)動(dòng)電路基板與機(jī)器人的基臺(tái)之間的熱傳導(dǎo)性提高。即，通過將熱傳導(dǎo)性的彈性部件夾設(shè)于驅(qū)動(dòng)電路基板與機(jī)器人的基臺(tái)之間，能夠抑制在驅(qū)動(dòng)電路基板產(chǎn)生振動(dòng)，并且，該驅(qū)動(dòng)電路基板的熱量容易從機(jī)器人的基臺(tái)散熱。所以，降低了對(duì)于驅(qū)動(dòng)電路基板的機(jī)械負(fù)荷以及熱量負(fù)荷，因此能夠提高驅(qū)動(dòng)電路基板的動(dòng)作的穩(wěn)定性。

在該機(jī)器人中，優(yōu)選上述彈性部件為絕緣部件。

若彈性部件具有導(dǎo)電性，則必須以避開與該彈性部件的接觸部分的方式在驅(qū)動(dòng)電路基板上形成配線，因此，在設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電路基板方面的自由度大幅降低。從該方面考慮，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由于彈性部件是絕緣部件，所以可在與彈性部件的接觸部分形成配線，從而能夠提高設(shè)計(jì)有驅(qū)動(dòng)電路基板方面的自由度。

在該機(jī)器人中，優(yōu)選上述彈性部件遍及上述驅(qū)動(dòng)電路基板的一面的整個(gè)區(qū)域地與之進(jìn)行面接觸。

雖然彈性部件與驅(qū)動(dòng)電路基板的一面進(jìn)行面接觸，但與該一面的接觸面積越少，則驅(qū)動(dòng)電路基板與機(jī)器人的基臺(tái)之間的熱傳導(dǎo)性越低。從該方面考慮，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，由于彈性部件遍及驅(qū)動(dòng)電路基板的一面的整個(gè)區(qū)域地與之進(jìn)行面接觸，因此能夠提高驅(qū)動(dòng)電路基板與彈性部件之間的熱傳導(dǎo)性。

在該機(jī)器人中，優(yōu)選上述基臺(tái)具有沿與該基臺(tái)的底面交叉的方向延伸的側(cè)面，上述驅(qū)動(dòng)電路基板經(jīng)由上述彈性部件安裝于上述側(cè)面。

在沿著水平方向配置的驅(qū)動(dòng)電路基板上容易附著從上方落下來的異物。從該方面考慮，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在例如將基臺(tái)設(shè)置于水平面或者近似水平面的平面的情況下，驅(qū)動(dòng)電路基板沿與水平方向交叉的方向配置，因此與沿著水平方向配置的驅(qū)動(dòng)電路基板相比能夠難以附著異物。

在該機(jī)器人中，在上述基臺(tái)的內(nèi)部設(shè)置上述驅(qū)動(dòng)電路基板，在上述基臺(tái)的外表面，在對(duì)應(yīng)于與上述彈性部件的接觸部分的范圍設(shè)置有散熱用的散熱片。

通過像該機(jī)器人那樣在基臺(tái)上設(shè)置散熱用的散熱片，能夠提高機(jī)器人的基臺(tái)的散熱性。而且因?yàn)樵撋嵊玫纳崞O(shè)置在對(duì)應(yīng)于與彈性部件的接觸部分的范圍，所以能夠使經(jīng)由彈性部件的、來自驅(qū)動(dòng)電路基板的熱量從散熱用的散熱片優(yōu)先散熱。由此能夠?qū)Ⅱ?qū)動(dòng)電路基板的熱量高效地散出。