[發(fā)明專利]輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210103942.3
• 申請(qǐng)日: 2012-04-11
• 公開（公告）號(hào): CN102616297A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沈林成;謝海斌;馬磊;王奇;朱效洲;程子龍;黃安琪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務(wù)所 43008
• 代理人: 周長(zhǎng)清

1.一種輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：包括機(jī)架（1）以及連接于機(jī)架（1）底部的兩個(gè)以上的前部輪腿組件（2）、兩個(gè)以上的后部輪腿組件（3），所述機(jī)架（1）包括通過鉸接在一起的前部身板（101）和后部身板（106），所述前部輪腿組件（2）和后部輪腿組件（3）均包括大腿擺臂、車輪機(jī)構(gòu)以及小腿擺臂，所述大腿擺臂的一端鉸接于機(jī)架（1）上并可繞鉸點(diǎn)擺動(dòng)，所述大腿擺臂的另一端與小腿擺臂的一端相連形成肘部并可繞肘部擺動(dòng)形成折疊，所述車輪機(jī)構(gòu)裝設(shè)于小腿擺臂中段處，所述小腿擺臂的底部末端設(shè)有用來完成行走的足部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：所述前部輪腿組件（2）中大腿擺臂的一端通過前擺動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接于機(jī)架（1）上，大腿擺臂的另一端通過前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)軸（207）與前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（208）相連接構(gòu)成前部輪腿組件（2）的肘關(guān)節(jié)，位于前部輪腿組件（2）上的前車輪機(jī)構(gòu)包括前部車輪轉(zhuǎn)軸（210）與前部車輪（212），所述車輪機(jī)構(gòu)連接在前部車輪支撐件轉(zhuǎn)軸（211）上，所述前部車輪支撐件轉(zhuǎn)軸（211）固定于前部車輪支撐件（209）上，所述前部車輪支撐件（209）與前部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（208）相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：所述前擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)（203）、前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸（202）、前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸（205）以及前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)（204），所述前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸（202）通過前部髖關(guān)節(jié)連接板（201）連接于機(jī)架（1）上，所述前部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)（203）與前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)（204）連接，所述前部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸（205）與大腿擺臂相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：所述后部輪腿組件（3）中大腿擺臂的一端通過后擺動(dòng)機(jī)構(gòu)鉸接于機(jī)架（1）的底部上，所述大腿擺臂的另一端通過后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)軸（307）與后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（308）相連接構(gòu)成后部輪腿組件（3）的肘關(guān)節(jié)；位于后部輪腿組件（3）上的后車輪機(jī)構(gòu)包括后部車輪轉(zhuǎn)軸（310）、后部車輪（313）、后部車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸（312）和后部車輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（311），所述后部車輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（311）通過連接板（309）與后部肘關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（308）相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：所述后擺動(dòng)機(jī)構(gòu)包括后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸（302）、后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)（303）、后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)（304）以及后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸（305），所述后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸（302）通過后部髖關(guān)節(jié)連接板（301）連接在機(jī)架（1）上，所述后部側(cè)擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)（303）與后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)（304）連接，所述后部橫擺驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸（305）與后部大腿擺臂（306）相連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的輪腿復(fù)合式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：所述前部身板（101）與一鉸接機(jī)構(gòu)軸套（102）連接，所述鉸接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸（103）固定于鉸接機(jī)構(gòu)軸套（102）內(nèi)并與一鉸接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸（104）相連，所述后部身板（106）與鉸接機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸（103）相連，所述鉸接機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)（105）的驅(qū)動(dòng)端與鉸接機(jī)構(gòu)軸套（102）相連接。