[發明專利]水平絕緣子串智能檢測機器人系統

有效

• 申請號: 201210102917.3
• 申請日: 2012-03-31
• 公開（公告）號: CN102621430A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發明（設計）人: 郭銳;曹雷;張峰;仲亮;賈娟
• 申請（專利權）人: 山東電力研究院
• 主分類號: G01R31/00
• 分類號: G01R31/00;G01R1/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 王吉勇

1.一種水平絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征是，包括若干履帶輪、若干旋轉抱緊機構、至少一個絕緣子帶電檢測儀及若干防掉落保護機構，所述履帶輪、絕緣子帶電檢測儀及防掉落保護機構均設置于旋轉抱緊機構上，所述履帶輪和旋轉抱緊機構均通過線路與控制系統相連。

2.如權利要求1所述的水平絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征是，所述履帶輪的縱向長度大于兩片且小于三片絕緣子串的軸向長度。

3.如權利要求2所述的水平絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征是，所述履帶輪包括履帶、驅動電機、主動輪、若干張緊輪、兩個聯板、若干支撐柱、傳動軸和從動輪，所述兩個平行的聯板之間通過若干支撐柱連接，每兩個支撐住之間設有一個漲緊輪，漲緊輪套在傳動軸上，傳動軸兩端設置于兩個聯板上，兩個聯板之間的兩端分別設置有主動輪和從動輪，所述主動輪和從動上繞有履帶；所述一個聯板的外側設有與主動輪相連的驅動電機，所述驅動電機通過線路與控制系統相連。

4.如權利要求3所述的水平絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征是，所述每個旋轉抱緊機構均包括直流電機、軸承座、旋轉軸、旋轉塊及連接拐角，所述旋轉軸的下端與直流電機的輸出軸相連，所述旋轉軸的上端和下端上分別套有一軸承，軸承的外圈固定于軸承座上，軸承座上固定連接有一短連接支架；所述兩軸承座之間的旋轉軸上固定連接有兩塊平行設置的旋轉塊，兩旋轉塊上分別固定有一長連接支架；所述短連接支架和長連接支架的末端均設有連接履帶輪的連接拐角。

5.如權利要求4所述的水平絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征是，所述直流電機固定于旋轉軸下端的軸承座上，且所述直流電機通過線路與控制系統相連。

6.如權利要求4所述的水平絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征是，所述兩短連接支架平行設置。

7.如權利要求4所述的水平絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征是，所述兩長連接支架平行設置。

8.如權利要求1所述的水平絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征是，所述每個防掉落保護機構均包括一個連桿、兩個固定塊、一個鎖緊塊及若干快鎖插銷，所述兩個固定塊設置于旋轉軸上部的長連接支架上，所述鎖緊塊固定于旋轉軸上部的短連接支架上；所述連桿一端與其中一個固定塊鉸接，另一端通過快鎖插銷與鎖緊塊鉸接。

9.如權利要求8所述的水平絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征是，所述連桿上與鎖緊塊鉸接端以及中部分別開有U型槽。

10.如權利要求1所述的水平絕緣子串智能檢測機器人系統，其特征是，所述控制系統采用基于CAN總線的分布式電機控制系統，其包括運動控制板，運動控制板與數據收發板通過RS-232總線連接，所述數據收發板通過全向天線與手持遙控器一對一建立無線連接；所述運動控制板通過CAN總線與分別與履帶輪和旋轉抱緊機構的電機驅動器相連，各電機驅動器分別連接設置于與其相對應的電機上；所述CAN總線上還連接有錯誤檢測板；

所述運動控制板和錯誤檢測板均包括中央處理器，中央處理器上分別設有指示燈及無線狀態數字輸入輸出接口，RS-232、CAN串行總線接口；所述運動控制板還通過電源采集電路采集電池電壓；

所述數據收發板包括無線模塊，無線模塊接全向天線，及RS-232串行接口電路，并擴展數字輸出接口。