[發(fā)明專利]一種陀螺傳感器的自適應(yīng)量程控制方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210098911.3
• 申請日: 2012-03-31
• 公開（公告）號: CN102654401A
• 公開（公告）日: 2012-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李祥明;雷紅路
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇省東方世紀(jì)網(wǎng)絡(luò)信息有限公司
• 主分類號: G01C19/00
• 分類號: G01C19/00;G05B13/02
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務(wù)所 32230
• 代理人: 王偉

1.一種陀螺傳感器的自適應(yīng)量程控制方法，其特征在于包括如下步驟：設(shè)置陀螺初始量程為250dps，命名該狀態(tài)為狀態(tài)0；實(shí)時(shí)采集陀螺輸出的角速度數(shù)據(jù)，判斷角速度是否大于240dps，如果是，則切換量程到500dps，命名該狀態(tài)為狀態(tài)1；如果否，則繼續(xù)保持狀態(tài)0。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺傳感器的自適應(yīng)量程控制方法，其特征在于，在狀態(tài)0剛轉(zhuǎn)換到狀態(tài)1時(shí)，陀螺角速度數(shù)據(jù)輸出會有2個(gè)數(shù)據(jù)的延時(shí)，此時(shí)將這2個(gè)數(shù)據(jù)按照在量程250dps狀態(tài)下計(jì)算,?命名該切換過程為狀態(tài)0-1。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺傳感器的自適應(yīng)量程控制方法，其特征在于，當(dāng)穩(wěn)定在狀態(tài)1的情況下，判斷角速度是否小于200dps，如果是，則切換到狀態(tài)0，該狀態(tài)切換時(shí)有2個(gè)數(shù)據(jù)的延時(shí)，此時(shí)將這2個(gè)數(shù)據(jù)按照在量程500dps狀態(tài)下計(jì)算，命名該切換過程為狀態(tài)1-0；

如果否，則繼續(xù)判斷角速度是否大于480dps，如果是，則切換到量程2000dps，命名該狀態(tài)為狀態(tài)2，從狀態(tài)1切換到狀態(tài)2這個(gè)過程命名為狀態(tài)1-2，該狀態(tài)切換時(shí)有2個(gè)數(shù)據(jù)的延時(shí)，此時(shí)將這2個(gè)數(shù)據(jù)按照在量程500dps狀態(tài)下計(jì)算；如果否，則繼續(xù)保持狀態(tài)1。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的陀螺傳感器的自適應(yīng)量程控制方法，其特征在于，當(dāng)穩(wěn)定在狀態(tài)2的情況下，判斷角速度是否小于430dps，如果是，則切換到狀態(tài)1，從狀態(tài)2切換到1狀態(tài)這個(gè)過程命名為狀態(tài)2-1，該狀態(tài)切換時(shí)有2個(gè)數(shù)據(jù)的延時(shí)，此時(shí)將這2個(gè)數(shù)據(jù)按照在量程2000dps狀態(tài)下計(jì)算；如果否，則繼續(xù)保持狀態(tài)2。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺傳感器的自適應(yīng)量程控制方法，其特征在于，在狀態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)，陀螺角速度數(shù)據(jù)輸出會有數(shù)據(jù)的延時(shí)，判斷切換量程的角速度是240dps而不是250dps，目的是防止該數(shù)據(jù)已經(jīng)為超量程輸出值。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的陀螺傳感器的自適應(yīng)量程控制方法，其特征在于，在狀態(tài)1剛轉(zhuǎn)換到狀態(tài)2時(shí)，陀螺角速度數(shù)據(jù)輸出會有數(shù)據(jù)的延時(shí)，判斷切換量程的角速度是480dps而不是500dps，目的是防止該數(shù)據(jù)已經(jīng)為超量程輸出值。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的陀螺傳感器的自適應(yīng)量程控制方法，其特征在于，在狀態(tài)0轉(zhuǎn)換到狀態(tài)1和狀態(tài)1轉(zhuǎn)換到狀態(tài)0時(shí)，判斷切換量程的角速度分別為240dps和200dps，這2個(gè)切換量程的角速度之間必需有個(gè)水位差以防止角速度在某個(gè)值附近不停跳變。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的陀螺傳感器的自適應(yīng)量程控制方法，其特征在于，在狀態(tài)1轉(zhuǎn)換到狀態(tài)2和狀態(tài)2轉(zhuǎn)換到狀態(tài)1時(shí)，判斷切換量程的角速度分別為480dps和430dps，這2個(gè)切換量程的角速度之間必需有個(gè)水位差以防止角速度在某個(gè)值附近不停跳變。