[發(fā)明專利]擦玻璃裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201210097812.3
• 申請日: 2012-04-05
• 公開（公告）號: CN103356122A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發(fā)明（設計）人: 呂小明
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 姚垚;項榮

技術領域

本發(fā)明涉及一種擦玻璃裝置，屬于家用小電器制造技術領域。

背景技術

擦玻璃機器人以其小巧的結構和靈活的操控，得到了越來越廣泛的應用。現有的擦玻璃裝置玻璃窗框及邊界的檢測方法為：首先，對采集圖像進行小波分解，得到圖像低頻部分的直方圖，再通過對直方圖的小波分析確定圖像模糊化的閾值；然后，根據該閾值定義新的隸屬度函數，將圖像轉換到等效的模糊特征平面上作增強運算，得到增強圖像；最后，針對增強圖像完成邊緣檢測及識別。該檢測方式過程比較繁瑣，對擦玻璃裝置的硬件成本要求較高。而且，市面上的擦玻璃裝置實際上均不具有邊界檢測功能，尤其是對于無邊框的平板玻璃而言，具有掉落的風險。

發(fā)明內容

本發(fā)明所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種擦玻璃裝置，結構簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，有效實現對平板玻璃邊界的檢測。

本發(fā)明的所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種擦玻璃裝置，包括機體和控制單元，所述的機體設有邊界檢測單元，所述邊界檢測單元包括感應開關和動作件，動作件的下端設有壓抵玻璃表面的觸腳，當所述觸腳離開玻璃表面時，所述動作件對應產生位移并觸發(fā)感應開關，所述的感應開關發(fā)送開關信號到所述控制單元，所述控制單元依據所述開關信號控制擦玻璃裝置停止行走或改變行走方向。

根據需要，所述感應開關為行程開關，所述動作件為連桿；或者，所述感應開關為霍爾傳感器，所述動作件上包含有與其對應設置的磁性元件；或者，所述感應開關為磁控管，所述動作件上包含有與其對應設置的磁性元件。

具體來說，所述的邊界檢測單元還包括支撐體，支撐體內設有階梯通孔，所述動作件穿設在該階梯通孔內，所述動作件的長度大于支撐體的高度；動作件上部通過限位件將其限位在支撐體的外端面上，動作件上套設有彈簧，彈簧抵頂在階梯通孔和觸腳之間。

所述的行程開關設置在擦玻璃裝置的殼體內部；或者，所述的霍爾傳感器設置在所述支撐體上；或者，所述的磁控管設置在所述的支撐體上。

為了便于對動作件在支撐體內上下動作的行程進行限制，所述的限位件為固定在所述連桿上的卡扣。

為了方便擦玻璃裝置在后退時觸腳的回縮，根據不同的需要，所述觸腳的端面形狀為半圓形、或弧形、或帶有導向斜面的梯形。

為了加工方便，所述的支撐體與機體邊緣的殼體一體成型設置。

根據實際的需要，擦玻璃裝置的外部形狀會有所不同，所述的機體外緣形狀為圓形或正方形或長方形或橢圓形或不規(guī)則形狀。

為了對平板玻璃的邊界進行準確的檢測，提高該檢測系統的靈敏度和精確度，所述的邊界檢測單元的設置數量為多個，每一邊界檢測單元中的感應開關均與所述控制單元相連。

為了第一時間檢測到玻璃邊界進行及時規(guī)避，邊界檢測單元設置在擦玻璃裝置機體的邊緣處。

綜上所述，本發(fā)明結構簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，有效實現對平板玻璃邊界的檢測。

下面結合附圖和具體實施例，對本發(fā)明的技術方案進行詳細地說明。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例一的結構示意圖之一；

圖2為本發(fā)明實施例一的結構示意圖之二；

圖3為本發(fā)明實施例二的結構示意圖之一；

圖4為本發(fā)明實施例二的結構示意圖之二。

具體實施方式

實施例一

圖1為本發(fā)明實施例一的結構示意圖之一。如圖1所示，本發(fā)明提供一種擦玻璃裝置，包括機體1和控制單元，其中的機體1是指包括了吸附機構、行走機構、執(zhí)行機構等等在內的擦玻璃裝置的整體結構。控制單元則為設置在擦玻璃裝置上的整體控制單元，用于控制擦玻璃裝置中各個機構各自的作業(yè)和各個機構彼此間的配合作業(yè)。所述的機體1的邊緣處設有邊界檢測單元100，所述邊界檢測單元100包括感應開關101和動作件102，動作件102的下端設有壓抵玻璃200表面的觸腳1021，當所述觸腳1021離開玻璃200表面時，所述動作件102對應產生位移并觸發(fā)感應開關101，所述的感應開關101發(fā)送開關信號到所述控制單元，所述控制單元依據所述開關信號控制擦玻璃裝置停止行走或改變行走方向。根據需要，所述感應開關101為行程開關，所述動作件102為連桿。