[發(fā)明專(zhuān)利]基于生物電信號(hào)解碼的機(jī)器人操控方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210096032.7
• 申請(qǐng)日: 2012-04-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103358311B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李光林;武振興;畢亞雷;夏侯耀紅;田嵐;張浩詩(shī);鄒國(guó)棟
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J13/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J13/08
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司44224
• 代理人: 吳平

1.一種基于生物電信號(hào)解碼的機(jī)器人操控方法，包括如下步驟：

檢測(cè)生物電信號(hào)；

根據(jù)所述生物電信號(hào)識(shí)別運(yùn)動(dòng)意圖；

按照所述運(yùn)動(dòng)意圖操控機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于生物電信號(hào)解碼的機(jī)器人操控方法，其特征在于，所述生物電信號(hào)為表面肌電信號(hào)，所述檢測(cè)生物電信號(hào)的步驟為：

通過(guò)分布于操控者手臂的傳感器采集表面肌電信號(hào)；

處理所述表面肌電信號(hào)，并轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于生物電信號(hào)解碼的機(jī)器人操控方法，其特征在于，所述傳感器為多個(gè)表面肌電電極。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于生物電信號(hào)解碼的機(jī)器人操控方法，其特征在于，所述根據(jù)所述生物電信號(hào)識(shí)別運(yùn)動(dòng)意圖的步驟為：

從所述數(shù)字信號(hào)中提取特征參數(shù)；

將所述特征參數(shù)輸入動(dòng)作分類(lèi)器得到對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)意圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于生物電信號(hào)解碼的機(jī)器人操控方法，其特征在于，所述按照所述運(yùn)動(dòng)意圖操控機(jī)器人的步驟為：

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)意圖生成控制指令；

通過(guò)所述控制指令控制機(jī)器人手臂。

6.一種基于生物電信號(hào)解碼的機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，包括：

檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)生物電信號(hào)；

識(shí)別裝置，用于根據(jù)所述生物電信號(hào)識(shí)別運(yùn)動(dòng)意圖；

操控裝置，用于按照所述運(yùn)動(dòng)意圖操控機(jī)器人。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于生物電信號(hào)解碼的機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，所述生物電信號(hào)為表面肌電信號(hào)，所述檢測(cè)裝置包括：

傳感器，分布于操控者手臂，用于采集表面肌電信號(hào)；

處理模塊，用于處理所述表面肌電信號(hào)，并轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于生物電信號(hào)解碼的機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器為多個(gè)表面肌電電極。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于生物電信號(hào)解碼的機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，所述識(shí)別裝置包括：

特征提取模塊，用于從所述數(shù)字信號(hào)中提取特征參數(shù)；

動(dòng)作分類(lèi)器，用于根據(jù)所述特征參數(shù)得到對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)意圖。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于生物電信號(hào)解碼的機(jī)器人操控系統(tǒng)，其特征在于，所述操控裝置包括：

指令生成模塊，用于根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)意圖生成控制指令；

手臂控制模塊，用于通過(guò)所述控制指令控制機(jī)器人手臂。