[發明專利]用于校驗定位值的方法和監控單元

有效

• 申請號: 201210086670.0
• 申請日: 2012-03-28
• 公開（公告）號: CN102735196A
• 公開（公告）日: 2012-10-17
• 發明（設計）人: 馬丁·馮·貝格;蒂洛·施利克斯比爾
• 申請（專利權）人: 約翰尼斯海登海恩博士股份有限公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 余剛;李慧

技術領域

本發明涉及一種根據權利要求1所述的用于校驗定位值的方法，以及一種根據權利要求6所述的用于校驗定位值的監控單元。本發明還涉及一種根據權利要求10所述的、具有根據本發明的監控單元的傳動控制裝置。

背景技術

為了能夠在自動化技術中控制機器，特別是機床、生產設備和機械臂的運動過程，采用了傳動調節裝置。其作用原理是將運動額定值轉換為用于發動機的控制信號，需借助于位置測量裝置測出受發動機控制的運動，作為實際值，并這樣調節控制信號，使額定值與實際值盡可能相互一致。

為了實現這種傳動調節，越來越多地采用了位置測量裝置，它們提供了絕對的定位值。由此就避免了所謂的增量位置測量裝置的某些缺點，例如，為了找到用作為后續通過計量連字符數量進行位置測量的基準點的基準位置，而必須在接通之后進行基準運行的必要性。

為了傳輸絕對定位值，主要采用連續的數據接口，因為只需要少量的數據傳輸線就足夠了，并且盡管如此，數據傳輸率也很高。通過自動化技術實現了大量標準接口，位置測量裝置的連續接口的普遍代表是例如申請人的EnDat接口，另一個稱為SSI。EnDat接口的依據見EP0660209B2，SSI接口的功能見EP0171579A1。

定位值在絕對位置測量裝置中生成并通過連續接口以數字形式傳輸到傳動調節裝置，由于該定位值最終確定了機器的運動過程，因此對于機器的安全運行有決定性意義的是，避免在定位值生成和傳輸過程中出現誤差，或者，就是出現了誤差，也能夠以盡可能高的概率在它可能對運動過程產生影響之前發現它。否則，即使只存在誤差地生成或傳輸了一個定位值中的一個唯一的比特，也會使機器產生不可控制的、不可預見的和不穩定的運動。此外，除了對機器造成明顯的損壞，還可能出現危害到那些停留在機器影響范圍內的操作人員生命的情況。因此，識別存在誤差的定位值在自動化技術中具有最高優先權。

發明內容

因此，本發明的目的在于給出一種識別存在誤差的定位值的方法。

該目的通過權利要求1中所述的方法來實現。該方法的有利的細節從引用權利要求1的從屬權利要求中得出。

在此，提出一種用于利用監控單元校驗定位值的方法，按照應答區間的時間間隔向監控單元輸送位置測量裝置的定位值，該方法具有以下步驟：

·從至少兩個定位值和達到定位值的時間間隔中計算運動值，

·通過將至少兩個定位值中最新的定位值與位置變化量相加，位置變化量從運動值和直到達到需校驗的定位值的時間中得出，由此實現為需校驗的、跟隨在至少兩個定位值后面的定位值計算期望值，

·從期望值和最大定位區間中確定定位期望區間，

·將需校驗的定位值和定位期望區間進行比較，

·發出信號，從而顯示出比較結果。

本發明的另一個目的是給出一種識別存在誤差的定位值的監控單元。

該目的通過權利要求6中所述的監控單元來實現。該監控單元的有利的細節從引用權利要求6的從屬權利要求中得出。

根據本發明的監控單元用于校驗由位置測量裝置按照應答區間的時間間隔傳輸到傳動控制裝置的定位值，監控單元包括：

·處理單元，將定位值輸送到處理單元，并且處理單元設定用于：從至少兩個定位值和達到定位值的時間間隔中計算運動值；通過將至少兩個定位值中最新的定位值與位置變化量相加，位置變化量從運動值和直到達到需校驗的定位值的時間中得出，由此實現為需校驗的、跟隨在至少兩個定位值后面的定位值計算期望值；和用于從期望值和最大定位區間中確定定位期望區間，和

·比較單元，通過該比較單元能將需校驗的定位值和定位期望區間進行比較，并由該單元能發出信號，從而顯示出比較結果。

如果在達到需校驗的定位值之前，就完成了對定位期望區間的確定，則是非常有利的。于是，經過在比較單元中比較的校驗結果在達到需校驗的定位值后可以立即得出。

附圖說明

本發明的其它優點和詳細情況借助附圖從下文中對優選的方法的說明以及根據本發明的用于校驗定位值的監控單元中得出。圖中示出：

圖1示出傳動調節的框圖，

圖2示出根據本發明的監控單元的框圖，

圖3示出運動過程的圖表，

圖4示出根據本發明的方法的流程圖。

具體實施方式