[發明專利]差動輪系耦合自適應欠驅動手指裝置

有效

• 申請號: 201210084863.2
• 申請日: 2012-03-28
• 公開（公告）號: CN102896636A
• 公開（公告）日: 2013-01-30
• 發明（設計）人: 鄧華;高飛;段小剛
• 申請（專利權）人: 中南大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種差動輪系耦合自適應欠驅動手指裝置，包括基座(4)、電機(1)、主動圓錐齒輪(3)、從動圓錐齒輪(7)、傳動軸(5)、主動直齒輪(8)、從動直齒輪(9)、第一指節關節軸(9)、第一指節外太陽輪(11)、第一指節行星輪(20)、第一指節內太陽輪(13)、第一指節行星架(14)、第一彈簧(15)、第一指節行星架擋桿(16)、第二指節傳動桿(21)、第一指節(12)、第二指節關節軸(22)、第二指節外太陽輪(24)、第二指節內太陽輪(28)、第二指節行星輪(35)、第二指節行星架(26)、第二指節擺桿(30)、第二彈簧(25)、第二指節行星架擋桿(29)、第二指節(23)、第三指節傳動桿(27)、第三指節(33)、第三指節關節軸(32)。所述的電機(1)固定在基座(4)上，所述的主動圓錐齒輪(3)固定在電機(1)的輸出軸上，所述的從動圓錐齒輪(7)固定在傳動軸(5)上，主動圓錐齒輪(3)與從動圓錐齒輪(7)實現圓錐齒輪傳動，所述的主動直齒輪(8)固定在傳動軸(5)上，所述的傳動軸(5)安裝在基座(4)上，所述的從動齒輪固定在第一指節關節軸(9)上，主、從直齒輪實現齒輪傳動，所述的第一指節外太陽輪(11)與第一指節關節軸(9)鉸接，第一指節外太陽輪(11)與第一指節(12)過螺栓固定在一起，第一指節內太陽輪(13)固定在第一指節關節軸(9)上，第一指節行星架(14)鉸接在第一指節內太陽輪(13)的軸套上，通過銷釘、墊片軸向固定，所述的第一指節行星輪(20)鉸接在第一指節行星架(14)上，所訴的第一指節行星架擋桿(16)固定在基座(4)上，所述的第一彈簧(15)一端與第一指節行星架(14)連接，一端與基座(4)連接。所述的第一指節傳動連桿(21)一端與第一指節行星架(14)鉸接，一端與第二指節擺桿(30)鉸接，所述的第二指節關節軸(22)與第一指節(12)鉸接，所述的第二指節外太陽輪(24)與第二指節關節軸(22)鉸接，與第二指節(23)通過螺栓固定，所述的第二指節內太陽輪(28)固定在第二指節關節軸(22)上，所述的第二指節行星架(26)鉸接在第二指節內太陽輪(28)的軸套上，所述第二指節行星輪(35)鉸接在第二指節行星架(26)上，所述的第二指節擺桿固定在第二指節關節軸(22)上，所述的第三指節傳動桿(27)一端與第二指節行星架(26)鉸接，一端與第三指節(33)鉸接，所述的第三指節關節軸(32)鉸接在第二指節(23)上，所述的第三關節(33)鉸接在第三關節軸上。

2.如權力要求1所述的差動輪系耦合自適應欠驅動手指裝置，其特征在于：所述的第一指節外太陽輪(11)、第一指節內太陽輪(13)、第一指節行星架(14)、第一指節行星輪(20)組成第一指節差動輪系；第二指節內太陽輪(28)、第二指節行星架(26)、第二指節行星輪(35)、第二指節外太陽輪(24)組成第二指節差動輪系。

3.如權力要求1所述的差動輪系耦合自適應欠驅動手指裝置，其特征在于：所述的第一彈簧(15)、第二彈簧(25)可采用拉簧、扭簧、壓簧。