[發明專利]搬運機器人

有效

• 申請號: 201210080406.6
• 申請日: 2012-03-23
• 公開（公告）號: CN102825598A
• 公開（公告）日: 2012-12-19
• 發明（設計）人: 田中謙太郎;津久田浩二;末吉智
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J15/08;H01L21/677
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種搬運機器人，該搬運機器人包括：

回轉基座，該回轉基座包括基部和延伸部，所述基部附接到一基座以繞豎直軸線回轉，所述延伸部沿一個水平方向從所述基部延伸；

支柱，該支柱從所述延伸部的前端部豎直地延伸；

第一升降臂，該第一升降臂經由第一關節部支撐在所述支柱的前端部上，并且構造成繞第一水平軸線旋轉；

第二升降臂，該第二升降臂經由第二關節部支撐在所述第一升降臂的前端上，并且構造成繞與所述第一水平軸線平行的第二水平軸線旋轉；以及

水平臂單元，該水平臂單元包括臂部，所述臂部用于沿與所述第一水平軸線和所述第二水平軸線平行的方向移動用于載置搬運對象的手部，所述水平臂單元經由第三關節部支撐在所述第二升降臂的前端部上，并且構造成繞與所述第二水平軸線平行的第三水平軸線旋轉；

其中，所述水平臂單元中的所述臂部的一部分能夠在比所述延伸部的上表面更低的位置操作。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人，其中，所述臂部構造成相對于所述支柱在所述豎直軸線那一側沿平行于所述第一水平軸線和所述第二水平軸線的方向移動所述手部。

3.根據權利要求1所述的搬運機器人，其中，所述水平臂單元的所述臂部布置成使得將所述臂部的多個臂彼此連接的肘關節部相對于所述回轉基座回轉所繞的中心軸線來說在所述延伸部的相反側操作；

所述回轉基座中的所述基部的上表面形成在比所述延伸部的上表面更低的位置，從而形成臺階部；并且

所述水平臂單元能夠下降，直到所述手部位于所述延伸部的上表面上方的位置并且所述臂部的基端側臂落入所述臺階部的高度范圍內為止。

4.根據權利要求3所述的搬運機器人，其中，當所述臂部的所述基端側臂落入所述臺階部的高度范圍內時，當沿所述臂部的移動方向觀看時所述第一升降臂的前端定位成與所述支柱重疊。

5.根據權利要求3或4所述的搬運機器人，其中，當所述臂部的所述基端側臂落入所述臺階部的高度范圍內時，所述第二升降臂具有從該第二升降臂的基端朝向該第二升降臂的前端向下傾斜的姿勢。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的搬運機器人，其中，所述水平臂單元包括：

下側臂單元，該下側臂單元具有所述臂部、所述手部和臂支撐部，所述臂支撐部將所述臂部支撐在該臂支撐部的前端部上；以及

上側臂單元，該上側臂單元具有第二手部、第二臂部和第二臂支撐部，搬運對象載置在所述第二手部上，所述第二臂部構造成借助多個臂沿與所述第一水平軸線和所述第二水平軸線平行的方向移動所述第二手部，所述第二臂支撐部將所述第二臂部支撐在該第二臂支撐部的前端部上，所述第二臂支撐部的基端支撐在所述臂支撐部的基端部上；并且

其中，所述第二臂部布置成使得將所述臂部的臂彼此連接的肘關節部和將所述第二臂部的臂彼此連接的肘關節部相對于所述回轉基座的所述回轉中心沿彼此相對的方向定位。

7.根據權利要求1至4中任一項所述的搬運機器人，其中，所述水平臂單元包括：

下側臂單元，該下側臂單元具有所述臂部、所述手部和臂支撐部，所述臂支撐部將所述臂部支撐在該臂支撐部的前端部上；以及

上側臂單元，該上側臂單元具有第二手部、第二臂部和第二臂支撐部，搬運對象載置在所述第二手部上，所述第二臂部構造成借助多個臂沿與所述第一水平軸線和所述第二水平軸線平行的方向移動所述第二手部，所述第二臂支撐部將所述第二臂部支撐在該第二臂支撐部的前端部上，所述第二臂支撐部的基端支撐在所述臂支撐部的基端上，并且

其中，所述第二臂部布置成使得將所述臂部的臂彼此連接的所述肘關節部和將所述第二臂部的臂彼此連接的肘關節部相對于所述回轉基座的所述回轉中心沿彼此相同的方向定位。

8.根據權利要求1至4中任一項所述的搬運機器人，該搬運機器人還包括連接至所述水平臂單元的線纜；

其中，當所述臂部的所述基端側臂落入所述臺階部的高度范圍內時，所述線纜的一部分位于所述支柱和所述第一升降臂之間并位于所述支柱和所述第二升降臂之間。

9.根據權利要求1至4中任一項所述的搬運機器人，其中，該搬運機器人還包括用于沿水平方向移動所述基座的行進機構。