[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201210028826.X
• 申請日: 2012-02-09
• 公開（公告）號: CN103029987A
• 公開（公告）日: 2013-04-10
• 發明（設計）人: 末吉智
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B65G49/00
• 分類號: B65G49/00;B65G65/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;黃綸偉

1.一種機器人系統，該機器人系統包括：

機器人，其包括在預定方向上工作的多個可移動單元；以及

控制部，其控制所述機器人的所述可移動單元的工作，其中，

通過在預定的可移動單元停止的狀態下使與該預定的可移動單元不同的可移動單元工作，轉移安放在所述預定的可移動單元上的可拆卸部件。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述機器人包括作為所述可移動單元的以下部件：

水平臂單元，其包括保持要運送的物體的手部；

升降機構，其升降所述水平臂單元；以及

樞轉機構，其使所述升降機構相對于基臺進行樞轉，

在所述水平臂單元和以可拆卸的方式設置在所述樞轉機構中的預定部件之間設置有夾具，并且

通過在至少所述樞轉機構停止的狀態下使所述升降機構工作，并且在鉛直方向上升降所述水平臂單元，所述控制部使所述預定部件能夠從所述樞轉機構移開。

3.根據權利要求2所述的機器人系統，其中，

所述升降機構包括：

基部，其在基端側連接到所述基臺以能夠繞鉛直軸旋轉，

第一連桿，其在基端側連接到所述基部的末端側以能夠繞第一關節部的水平軸旋轉，

第二連桿，其在基端側連接到所述第一連桿的末端以能夠繞第二關節部的水平軸旋轉，并且在末端側經由第三關節部的水平軸連接到所述水平臂單元，以及

驅動源，其使各所述水平軸旋轉。

4.根據權利要求2所述的機器人系統，其中，

所述升降機構包括：

基部，其在基端側連接到所述基臺以能夠繞鉛直軸旋轉；

支柱，其包括軌道部并且豎立在所述基部的末端側；

上下升降部，其能夠沿著所述軌道部移動，并且所述水平臂單元連接到該上下升降部；以及

驅動源，其使所述上下升降部執行升降動作。

5.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述機器人包括作為所述可移動單元的以下部件：

水平臂單元，其包括保持要運送的物體的手部；

升降機構，其升降所述水平臂單元；以及

樞轉機構，其使所述升降機構相對于基臺進行樞轉，所述升降機構包括：

基部，其在基端側連接到所述基臺以能夠繞鉛直軸旋轉；

支柱，其包括軌道部并且豎立在所述基部的末端側；

上下升降部，其能夠沿著所述軌道部移動，并且所述水平臂單元以可拆卸的方式連接到該上下升降部；以及

驅動源，其使所述上下升降部執行升降動作，

在所述上下升降部，而非所述水平臂單元上，連接有夾具臂，并且在所述夾具臂和以可拆卸的方式設置在所述樞轉機構中的預定部件之間設置有夾具，并且

通過在所述樞轉機構停止的狀態下使所述升降機構工作，并且在鉛直方向上升降所述夾具臂，所述控制部使所述預定部件能夠從所述樞轉機構移開。

6.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述機器人包括作為所述可移動單元的以下部件：

水平臂單元，其包括保持要運送的物體的手部；

升降機構，其升降所述水平臂單元；

樞轉機構，其使所述升降機構相對于行走機構在水平方向上樞轉；以及

行走機構，其通過設置有所述樞轉機構的行走部，水平地移動所述升降機構，所述行走部還包括行走驅動部，所述行走驅動部相對于所述升降機構拆裝自如并且驅動所述行走部，并且

通過在至少所述樞轉機構停止的狀態下使所述行走驅動部工作，并且在所述行走部脫離所述升降機構的條件下在水平方向上移動所述行走部，所述控制部使得安放在所述樞轉機構上的可拆卸部件能夠被轉移。

7.根據權利要求1所述的機器人系統，其中，

所述機器人包括作為所述可移動單元的以下部件：

水平臂單元，其包括保持要運送的物體的手部；

升降機構，其將從彼此連接的所述基部延伸出的末端以預定間隔連接到所述水平臂單元，并且能夠升降所述水平臂單元；以及

樞轉機構，其使所述升降機構相對于基臺進行樞轉，

在所述水平手臂單元和以可拆卸的方式設置在所述樞轉機構中的預定部件之間設置有夾具，并且

通過在至少所述樞轉機構停止的狀態下使所述升降機構工作，并且在鉛直方向上升降所述水平臂單元，所述控制部使所述預定部件能夠從所述樞轉機構移開。

8.根據權利要求7所述的機器人系統，其中，

所述升降機構包括：

一對連桿機構，它們從所述基部伸出；以及

驅動源，其驅動各所述連桿機構，

所述夾具包括第一吊裝夾具和第二吊裝夾具，所述第一吊裝夾具和所述第二吊裝夾具在下端以預定間隔接合到所述預定部件，并且在上端連接到所述水平臂單元。