[發(fā)明專利]使用了掩蔽夾具的掩蔽裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201210027147.0
• 申請(qǐng)日: 2012-02-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102632024A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-08-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小田勝;大塚和久;奧田滿廣;永末英一朗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B05D1/32
• 分類號(hào): B05D1/32
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強(qiáng);李家浩

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于在涂裝時(shí)得到非涂裝部位的事前進(jìn)行掩蔽作業(yè)的掩蔽裝置。

背景技術(shù)

在涂裝作業(yè)中存在不希望涂裝的部位的情況下，進(jìn)行在該部位粘貼掩蔽帶的作業(yè)?；蛘呃醚诒伪“甯采w這種部位，也有在掩蔽薄板的端面粘貼掩蔽帶的情況。

另外，在日本特開(kāi)平6-99118號(hào)公報(bào)中，在被涂裝物的一面配置掩蔽部件，在另一面配置磁鐵，進(jìn)行固定掩蔽部件的作業(yè)。在該方法中，掩蔽部件在涂裝時(shí)不會(huì)偏離，另外也能夠容易地進(jìn)行掩蔽部件的裝卸。

但是，在只使用掩蔽帶的情況下及利用掩蔽帶粘貼掩蔽薄板的情況下，掩蔽成期望的形狀非常煩雜，并需要操作者的熟練度。這種情況在使用由聚乙烯或聚氨酯樹(shù)脂等構(gòu)成的掩蔽部件的情況下也相同。

另外，在與工件一起也涂裝掩蔽部件的情況下，難以正確地追隨工件的形狀，成為涂裝品質(zhì)下降的主要原因。另外，如日本特開(kāi)平6-99118號(hào)公報(bào)那樣，利用磁鐵固定掩蔽部件的方法根據(jù)工件的材質(zhì)及形狀存在無(wú)法適用的情況，欠缺通用性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是鑒于這種情況而完成的，其目的在于提供不需要操作者的熟練度便可容易地對(duì)所有的工件進(jìn)行掩蔽作業(yè)的裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述的目的，根據(jù)第一方案，提供一種掩蔽裝置，其具備：檢測(cè)對(duì)象物的位置的第一檢測(cè)部；把持該對(duì)象物的對(duì)象物把持部；涂敷粘結(jié)劑的涂敷部；把持用于粘貼在上述對(duì)象物的掩蔽部位上的掩蔽夾具的掩蔽夾具把持部；檢測(cè)由該掩蔽夾具把持部把持的該掩蔽夾具的位置的第二檢測(cè)部；以及機(jī)器人，該機(jī)器人進(jìn)行下述作業(yè)：上述對(duì)象物把持部基于由上述第一檢測(cè)部檢測(cè)出的上述對(duì)象物的位置信息，把持上述對(duì)象物并且將對(duì)象物設(shè)置在規(guī)定位置的第一搬運(yùn)作業(yè)；上述涂敷部將粘結(jié)劑涂敷在設(shè)置于上述規(guī)定位置的對(duì)象物的掩蔽部位上的涂敷作業(yè)；以及上述掩蔽夾具把持部基于由上述第二檢測(cè)部檢測(cè)出的上述掩蔽夾具的位置信息，將上述掩蔽夾具粘貼在上述對(duì)象物的掩蔽部位上的第二搬運(yùn)作業(yè)。

根據(jù)第二方案，在第一方案的基礎(chǔ)上，上述粘結(jié)劑是水溶性，具有由于水分的減少而粘性增加的性質(zhì)，上述掩蔽夾具包含吸水性的材料。

根據(jù)第三方案，在第一或第二方案的基礎(chǔ)上，上述掩蔽夾具是瓦楞紙。

根據(jù)第四方案，在第一至第三任一方案的基礎(chǔ)上，上述粘結(jié)劑是以天然膠乳為主要成分的材料。

根據(jù)第五方案，在第一至第四任一方案的基礎(chǔ)上，上述第一搬運(yùn)作業(yè)、上述第二搬運(yùn)作業(yè)及上述涂裝作業(yè)中的至少兩個(gè)由不同的機(jī)器人實(shí)行。

從附圖所示的本發(fā)明的典型的實(shí)施方式的詳細(xì)說(shuō)明可以進(jìn)一步明確本發(fā)明的這些目的、特征及優(yōu)點(diǎn)、以及其他目的、特征及優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明的掩蔽裝置的概略圖。

圖2是表示圖1所示的掩蔽裝置的動(dòng)作的流程圖。

圖3a是用于說(shuō)明掩蔽裝置的動(dòng)作的第一圖。

圖3b是用于說(shuō)明掩蔽裝置的動(dòng)作的第二圖。

圖4a是用于說(shuō)明掩蔽裝置的動(dòng)作的第三圖。

圖4b是用于說(shuō)明掩蔽裝置的動(dòng)作的第四圖。

圖5a是用于說(shuō)明掩蔽裝置的動(dòng)作的第五圖。

圖5b是用于說(shuō)明掩蔽裝置的動(dòng)作的第六圖。

圖6a是用于說(shuō)明掩蔽裝置的動(dòng)作的第七圖。

圖6b是用于說(shuō)明掩蔽裝置的動(dòng)作的第八圖。

圖7a是用于說(shuō)明另一實(shí)施方式的掩蔽裝置的動(dòng)作的第一圖。

圖7b是用于說(shuō)明又一實(shí)施方式的掩蔽裝置的動(dòng)作的第二圖。

圖8是用于說(shuō)明其他實(shí)施方式的掩蔽裝置的動(dòng)作的第三圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。在以下的附圖中，在同樣的部件上標(biāo)注同樣的參照符號(hào)。為了容易理解，這些附圖適當(dāng)?shù)馗淖兞吮壤摺?/p>

圖1是根據(jù)本發(fā)明的掩蔽裝置的概略圖。在圖1所示的實(shí)施方式中，掩蔽裝置10包括作為六自由度的多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的第一機(jī)器人20和第二機(jī)器人30。這些第一機(jī)器人20及第二機(jī)器人30與機(jī)器人控制裝置11連接。機(jī)器人控制裝置11是數(shù)字計(jì)算機(jī)，控制第一機(jī)器人20及第二機(jī)器人30的動(dòng)作整體，并且進(jìn)行后述的各種運(yùn)算處理。

如圖1所示，在第一機(jī)器人20的臂前端部附近安裝有檢測(cè)工件W的位置信息的第一視覺(jué)傳感器21。另外，在第一機(jī)器人20的臂前端部具備把持工件W的手22。與此相對(duì)，在第二機(jī)器人30的前端部附近安裝有涂敷來(lái)自未圖示的粘結(jié)劑源的粘結(jié)劑的涂敷部31。另外，在第二機(jī)器人30的臂前端部具備吸附把持掩蔽夾具M(jìn)的吸附部32。吸附部32的吸附作用由與吸附部32連接的真空源(未圖示)進(jìn)行。