[發明專利]一種工程機械的控制系統及高空車平臺的自動調平系統

無效

• 申請號: 201210020490.2
• 申請日: 2012-01-30
• 公開（公告）號: CN102541093A
• 公開（公告）日: 2012-07-04
• 發明（設計）人: 馬鈺;黎明和;熊憶;羅建利;梁更生
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種工程機械的控制系統，其特征在于，包括：

執行單元；

信息采集單元，用于采集執行單元的執行結果信息；

第一控制單元，用于根據所述執行結果信息和保存的控制規則輸出相應的執行控制信號，控制執行單元的執行工作；

第二控制單元，用于根據所述執行結果信息和保存的檢測規則檢測第一控制單元輸出的執行控制信號是否正確，當檢測到第一控制單元輸出的執行控制信號錯誤時，輸出執行停止信號，控制執行單元停止執行工作。

2.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述控制系統，進一步包括：

開關單元，用于當第二控制單元未檢測到第一控制單元輸出的執行控制信號錯誤時，接通第一控制單元和執行單元，將第一控制單元輸出的執行控制信號傳輸給執行單元；及當第二控制單元輸出執行停止信號時，斷開第一控制單元和執行單元的接通，將第一控制單元傳輸給執行單元的執行控制信號切斷。

3.如權利要求2所述的控制系統，其特征在于，所述開關單元為繼電器，包括線圈、第一觸點和第二觸點，其中，

所述線圈與第二控制單元的輸出端相連接；

所述第一觸點與第一控制單元的輸出端相連接；

所述第二觸點與執行單元相連接，且在所述線圈未得電時，與第一觸點處于閉合狀態。

4.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述信息采集單元和第一控制單元之間、及信息采集單元和第二控制單元之間通過CAN總線連接。

5.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述信息采集單元包括傳感器或開關量采集單元。

6.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述執行控制信號為PWM信號或DO信號，所述執行停止信號為DO信號。

7.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述第一控制單元和第二控制單元為分立的物理實體。

8.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，所述第一控制單元和第二控制單元集成于獨立的物理實體中，所述獨立的物理實體具有雙CPU，分別對應第一控制單元和第二控制單元。

9.如權利要求2所述的控制系統，其特征在于，所述第二控制單元為m個，所述開關單元為m個繼電器，所述繼電器包括線圈、第一觸點和第二觸點，其中，

m個第二控制單元分別與第一控制單元并聯設置；

m個繼電器的線圈與m個第二控制單元的輸出端一一對應連接；

m個繼電器的第一觸點和第二觸點串聯設置于第一控制單元和執行單元之間，且在第n個繼電器的線圈未得電時，第n個繼電器的第一觸點和第二觸點處于閉合狀態；

m，n為整數，且m≥2，1≤n≤m。

10.一種高空車平臺的自動調平系統，其特征在于，包括：

調平執行單元，用于對高空車平臺進行調平；

信息采集單元，用于采集高空車平臺的傾角信息；

第一控制單元，用于根據所述傾角信息和保存的控制規則輸出相應的調平控制信號給調平執行單元；

第二控制單元，用于根據所述傾角信息和保存的檢測規則檢測第一控制單元輸出的調平控制信號是否正確，當檢測到第一控制單元輸出的調平控制信號錯誤時，輸出調平停止信號給調平執行單元，控制調平執行單元停止對高空車平臺進行調平。

11.如權利要求10所述的自動調平系統，其特征在于，所述第一控制單元，包括：

第一判斷單元，用于判斷所述傾角的絕對值是否大于設定的第一角度；

則所述第一控制單元用于當所述傾角的絕對值大于設定的第一角度時，執行設定的控制算法，輸出相應的調平控制信號給調平執行單元。

12.如權利要求11所述的自動調平系統，其特征在于，所述設定的控制算法為PID算法。

13.如權利要求11所述的自動調平系統，其特征在于，所述第二控制單元，包括：

第二判斷單元，用于判斷所述傾角的絕對值是否增大并大于設定的第二角度，所述設定的第二角度大于設定的第一角度；

則所述第二控制單元用于當所述傾角的絕對值增大并大于設定的第二角度時，輸出調平停止信號給調平執行單元，控制調平執行單元停止對高空車平臺進行調平。