[發明專利]位置控制裝置

有效

• 申請號: 201210018520.6
• 申請日: 2012-01-18
• 公開（公告）號: CN102621990A
• 公開（公告）日: 2012-08-01
• 發明（設計）人: 宮路匡
• 申請（專利權）人: 大隈株式會社
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何沖;曾旻輝

1.一種全閉合控制被驅動體位置的位置控制裝置，包含馬達位置檢測器和用馬達驅動的被驅動體的被驅動體位置檢測器；其特征在于：

具備計算來自所述馬達位置檢測器的位置檢測值與來自所述被驅動體位置檢測器的位置檢測值之差即撓曲量的減法器、把以所述撓曲量作為輸入的一次延遲電路的輸出和來自所述馬達位置檢測器的位置檢測值加起來計算出位置反饋值的加法器、將所述位置反饋值與從上位裝置輸入的位置指令值之間的偏差進行比例放大后輸出速度指令值的速度指令運算器、將來自所述馬達位置檢測器的位置檢測值進行微分而計算出速度反饋值的微分器、將所述速度反饋值與所述速度指令值之間的偏差進行比例積分放大后輸出轉矩指令值的轉矩指令運算器、根據所述轉矩指令值來驅動所述馬達的驅動機構、以及被輸入所述位置指令值和來自所述被驅動體位置檢測器的位置檢測值并在檢測到被驅動體的振動的情況下改變所述一次延遲電路的時間常數而使之增大的老化修正器；

即使因老化而致使機械諧振頻率降低，也抑制低頻振動的發生。

2.一種全閉合控制被驅動體位置的位置控制裝置，包含馬達位置檢測器和用馬達驅動的被驅動體的被驅動體位置檢測器；其特征在于：

具備把來自所述被驅動體位置檢測器的位置檢測值作為位置反饋值并將所述位置反饋值與從上位裝置輸入的位置指令值之間的偏差進行比例放大后輸出速度指令值的速度指令運算器、將來自所述馬達位置檢測器的位置檢測值進行微分而計算出馬達速度檢測值的微分器、將來自所述被驅動體位置檢測器的位置檢測值進行微分而計算出被驅動體速度檢測值的微分器、把以所述馬達速度檢測值與被驅動體速度檢測值之差作為輸入的一次延遲電路的輸出和所述馬達速度檢測值加起來計算出速度反饋值的加法器、將所述速度反饋值與所述速度指令值的偏差進行比例積分放大后輸出轉矩指令值的轉矩指令運算器、根據所述轉矩指令值來驅動所述馬達的驅動機構、以及被輸入所述位置指令值和來自所述被驅動體位置檢測器的位置檢測值并在檢測到被驅動體的振動的情況下改變所述一次延遲電路的時間常數而使之增大的老化修正器；

即使因老化而致使機械諧振頻率降低，也抑制低頻振動的發生。

3.根據權利要求1記載的位置控制裝置，其特征在于：

所述老化修正器具備將所述位置指令值進行二階微分而輸出指令加速度的二次微分器、在所述指令加速度的大小為等于或小于閾值的情況下判斷為驅動系統不處于加減速狀態而輸出振動檢測開始信號的比較器、由所述位置指令值與來自所述被驅動體位置檢測器的位置檢測值之差計算出被驅動體的位置誤差的減法器、計算并輸出在所述振動檢測開始信號的輸出時所述被驅動體的位置誤差信號內包含的振動的振動頻率的振動檢測器、由所述振動頻率計算出振動周期并輸出時間常數初始值的除法器、在所述振動檢測器檢測到振動的期間將預先設定的時間常數增量重復加在所述時間常數初始值上并更新輸出所述一次延遲電路的時間常數的加法器；

在檢測到被驅動體的振動的情況下，所述老化修正器增大所述一次延遲電路的時間常數。

4.根據權利要求1記載的位置控制裝置，其特征在于：在所述改變了的時間常數超過了預先設定的容許時間常數的情況下，所述老化修正器改變相應的增益設定值，以使所述速度指令運算器的增益設定值變小。