[發明專利]車輛捷聯慣性導航系統的三軸陀螺常值漂移快速測量方法

有效

• 申請號: 201210011114.7
• 申請日: 2012-01-14
• 公開（公告）號: CN102589568A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 奔粵陽;吳曉;李倩;高偉;于飛;王秋瀅;盛宏媛;劉彬;張磊;南兆君
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.車輛捷聯慣性導航系統的三軸陀螺常值漂移快速測量方法，其特征是：

(1)熄滅車輛發動機，保持車輛靜止狀態；

(2)通過外部設備確定車輛的初始位置包括經度和緯度，將它們裝訂至車輛捷聯慣性導航系統的導航計算機中；

(3)車輛捷聯慣性導航系統進行預熱，采集陀螺和加速度計輸出的數據；

(4)進行解析式粗對準；

(5)使車輛捷聯慣性導航系統的水平回路工作在二階水平對準過程，方位回路工作在羅經對準過程中，采集車輛捷聯慣性導航系統測量的導航坐標系下速度：

Vn(k)=VEn(k)VNn(k)VUn(k),]]>

其中上角標表示導航坐標系n系，下角標E、N、U分別表示導航坐標系的東向軸、北向軸和天向軸，并且有k＝1，2，·，M，h為車輛捷聯慣性導航系統的采樣周期；

(6)步驟(5)結束時刻，車輛捷聯慣性導航系統測量得到的捷聯姿態矩陣T₁：

T1=T1(11)T1(12)T1(13)T1(21)T1(22)T1(23)T1(31)T1(32)T1(33),]]>其中T₁(ij)表示T₁的第i行、第j列元素；

(7)利用步驟(5)采集到的和得到測量中間量Δ₁和Δ₂：

Δ1=(K2+1)Σk=1MVNn(k)6378393,]]>Δ2=KzΣk=1MVUn(k)465.1198cosL,]]>

其中L為車輛所在位置的緯度值，參數設置為K₂＝153.5，K_z＝0.009446；

(8)啟動車輛并操縱車輛轉彎，制動車輛，熄滅車輛發動機，保持車輛靜止狀態；

(9)重復步驟(5)的過程；

(10)步驟9結束時刻，車輛捷聯慣性導航系統測量得到的捷聯姿態矩陣T₂：

T2=T2(11)T2(12)T2(13)T2(21)T2(22)T2(23)T2(31)T2(32)T2(33),]]>其中T₂(ij)表示T₂的第i行、第j列元素；

(11)利用步驟(9)采集到的得到測量中間量Δ₃：

Δ3=(K2+1)Σk=1MVNn(k)6378393;]]>

(12)利用步驟(6)、步驟(7)、步驟(10)、步驟(11)得到三軸陀螺常值漂移的測量值：

x軸陀螺常值漂移的測量值：

ϵx=T1(22)T1(33)Δ3-T1(22)T2(23)Δ2+T1(23)T2(22)Δ2-T1(23)T1(32)Δ3-T1(33)T2(22)Δ1+T1(32)T2(23)Δ1D]]>

y軸陀螺常值漂移的測量值：

ϵy=-T1(21)T1(33)Δ3-T1(21)T2(23)Δ2-T1(33)T2(21)Δ1+T1(31)T2(23)Δ1-T1(23)T1(31)Δ3+T1(23)T2(21)Δ2D]]>

z軸陀螺常值漂移的測量值：

ϵz=T1(31)T2(22)Δ1-T1(21)T2(22)Δ2+T1(22)T2(21)Δ2-T1(32)T2(21)Δ1+T1(21)T1(32)Δ3-T1(22)T2(31)Δ3D]]>

其中

D＝T₁(21)T₂(23)T₁(32)-T₁(21)T₁(33)T₂(22)+T₁(33)T₁(22)T₂(21)

-T₂(23)T₁(22)T₁(31)-T₁(23)T₂(21)T₁(32)+T₁(23)T₁(31)T₂(22)。