[發明專利]壓力容器以及用于將壓力容器支承在船舶上的設備

無效

• 申請號: 201180076486.1
• 申請日: 2014-08-15
• 公開（公告）號: CN104199400A
• 公開（公告）日: 2014-12-10
• 發明（設計）人: 任彧
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 杜軍

技術領域

本發明屬于物聯網無線控制技術領域，具體設備是基于無線網絡用于AGV系統信息集中、協調管理、以太網通信功能的控制裝置。

背景技術

隨著工廠自動化、計算機集成制造系統技術的逐步發展以及柔性制造系統、自動化立體倉庫的廣泛應用，AGV(Automated?Guided?Vehicle)即自動導引車作為聯系和調節離散型物流系統以使其作業連續化的必要的自動化搬運裝卸手段，其應用范圍和技術水平得到了迅猛的發展。AGV是以微控制器為控制核心、物聯網技術為支持、蓄電池為動力、裝有非接觸導引裝置的無人駕駛自動導引運載車，其自動作業的基本功能是導向行駛、認址停準和移交載荷。作為當代物流處理自動化的有效手段和柔性制造系統的關鍵設備，AGV已經得到了越來越廣泛的應用。

目前AGV的導引方式可分為兩大類：車外固定路徑導引方式和自由路徑導引方式。車外固定路徑導引方式指在行駛的路徑上設置導引用的信息媒介物，AGV通過檢測出它的信息來得到導引，如電磁導引、光學導引、磁帶導引等；自由路徑導引方式是AGV上儲存著系統布局上的尺寸坐標，通過識別車體當前方位，自主地決定行駛路徑，這類導引方式也稱為車上軟件—編程路徑方式。其中車外固定路徑導引方式為常用方式。

AGV系統應用中主要有設備有四種，分別是車載控制器、站點呼叫器、集中協調器和信息顯示器。AGV的控制指令一般是由站點呼叫器提出，經集中協調器發出，AGV的狀態也通過通信系統送回集中協調器，通信系統有兩種：連續方式和分散方式。連續通信系統允許AGV在任何時候和相對地面控制器的任何位置使用射頻方法或使用在導引路徑內的通信電纜收發信息。如采用無線電、紅外激光的通信方法。分散式系統只是在預定的地點如AGV呼叫站點、車載控制器、信息顯示器等，在特定的AGV設備與集中協調器之間提供通信。一般來說，這種通信是通過無線網絡技術的方法來實現的，分散式通信方式的優點是價格較便宜、通信可靠穩定。

AGV系統中以太網集中協調器的主要任務是上位機平臺和站點呼叫器、車載控制器、信息顯示器等設備的連接作用。當工位上需要材料運入或有做好的貨物需要運出時，操作人員可以通過按站點呼叫器的按鍵，利用Zigbee無線網絡將按鍵的需求傳輸到集中協調器，再由集中協調器將請求通過以太網傳送給上位機平臺，上位機請求站點和車的類型，根據當時車庫中車的情況，派送一種工位的站點呼叫器要求的車類型，優化路徑，規定目的站點和沿路各道口的行為，并將這些信息傳送以太網集中協調器，再由集中協調器通過Zigbee無線網絡發給站點呼叫器、派送車載控制器和信息顯示器等AGV其他設備。

發明內容

本發明的目的在于提供一種適用于自動導引車輛系統中的核心控制器之一集中協調器。以太網集中協調器是通過以太網連接上位機，無線連接站點呼叫器、車載控制器的設備，一方面采用Zigbee無線通信、狀態顯示、命令發送、接收等功能；另一方面配置自動導引車輛優化路徑，規定目的站點和沿路各道口行為等功能。這種集中協調器利用車載物聯網技術實現操作站點呼叫器、信息顯示器和車載控制器之間的信息傳輸，本發明的與傳統集中協調器不同是上位機通信方式，傳統的集中協調器是用UART實現，速度慢、可靠性不高、連接距離短，利用以太網和上位機通信可以解決這些問題。

本發明涉及的基于物聯網的集中協調器包括電源接口模塊、STM32W108處理器模塊、無線處理模塊、STM32F103處理器模塊、程序下載接口模塊、上位機以太網通信模塊和鍵盤處理模塊。