[發明專利]障礙物判定裝置

無效

• 申請號: 201180075910.0
• 申請日: 2011-12-28
• 公開（公告）號: CN104011780A
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 秋山知范
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;B60R1/00;B60R21/00;H04N7/18
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 史雁鳴

1.一種障礙物判定裝置，判定存在于本車輛的行進方向上的立體物是否是車輛應該避開的障礙物，其中，

該障礙物判定裝置包括識別部、車道標線檢測部和障礙物判定部，

所述識別部對存在于本車輛的行進方向上的立體物進行識別，

所述車道標線檢測部對表示本車輛的行駛車道的邊界的道路上的車道標線進行檢測，

所述障礙物判定部將基準高度和利用所述識別部識別到的所述立體物的高度進行比較，將該立體物判定為障礙物，

根據利用所述車道標線檢測部檢測到的所述車道標線與利用所述識別部識別到的所述立體物的相對位置關系，設定所述基準高度，且在該車道標線存在于該立體物與本車輛之間的情況下，與該車道標線不存在于該立體物與本車輛之間的情況相比，將該基準高度設定為易于利用所述障礙物判定部將該立體物判定為障礙物。

2.根據權利要求1所述的障礙物判定裝置，其中，

在利用所述車道標線檢測部檢測到至少一條車道標線時，在該車道標線不存在于所述立體物與本車輛之間的情況下，將所述基準高度設定為第一基準高度，在該車道標線存在于該立體物與本車輛之間的情況下，將該基準高度設定為比該第一基準高度低的第二基準高度。

3.根據權利要求2所述的障礙物判定裝置，其中，

當所述車道標線檢測部在本車輛的左右兩側檢測到兩條車道標線時，在所述立體物存在于被該兩條車道標線夾著的區域內的情況下，將所述基準高度設定為所述第一基準高度，在該立體物不存在于被該兩條車道標線夾著的區域內的情況下，將該基準高度設定為所述第二基準高度。

4.根據權利要求2所述的障礙物判定裝置，其中，

當所述車道標線檢測部在本車輛的左右任一方且在本車輛與所述立體物之間檢測到一條車道標線時，根據該立體物是否位于本車輛的行進方向上，改變與該立體物相關的障礙物判定用的所述基準高度。

5.根據權利要求4所述的障礙物判定裝置，其中，

在所述立體物位于本車輛的行進方向上的情況下，將所述基準高度設定為所述第二基準高度。

6.根據權利要求2所述的障礙物判定裝置，其中，

當所述車道標線檢測部在本車輛的左右任一方且在本車輛與所述立體物之間檢測到一條車道標線時，根據該檢測到的車道標線是否位于本車輛的行進方向上，改變與該立體物相關的障礙物判定用的所述基準高度。