[發明專利]多軸電動機驅動系統和多軸電動機驅動裝置

有效

• 申請號: 201180071279.7
• 申請日: 2011-06-03
• 公開（公告）號: CN103563238A
• 公開（公告）日: 2014-02-05
• 發明（設計）人: 松村勇
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: H02P5/46
• 分類號: H02P5/46;H02P29/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 呂俊剛;劉久亮

技術領域

本公開實施方式涉及用于驅動均設置有編碼器的多個電動機的多軸電動機驅動系統，以及設置在該多軸電動機驅動系統中的多軸電動機驅動裝置。

背景技術

專利文獻1描述了一種全閉環位置控制伺服驅動器，其被配置為檢測位于負載側上的位置檢測器的信號并且進行全閉環控制。全閉環位置控制伺服驅動器包括：設置有至少一個旋轉編碼器的伺服電動機、用于控制所述伺服電動機的位置控制驅動器、控制器以及線性標尺。來自線性標尺的位置檢測信號和來自旋轉編碼器的速度檢測信號被反饋至位置控制驅動器，以進行定位控制。在完成定位控制之后，位置控制驅動器將定位完成信號輸出至控制器。

引用列表

專利文獻

[專利文獻1]日本專利申請特開平7-225615號公報

發明內容

本發明要解決的技術問題

有時，通過將獨立且單軸地被驅動的軸（受到半封閉控制的軸）和通過形成全閉環而被驅動的軸相混合來構造多軸電動機驅動系統。在這種情況下可能會發生以下問題，但是專利文獻1沒有描述或暗示針對該問題的任何解決方案。

在多軸電動機驅動系統中形成全閉環的情況下，將多個軸中的一個設置為受到半封閉控制的軸并且將另一個軸設置為受到全封閉控制的軸。在設立這種系統時，需要對與驅動軸的數量相對應的編碼器配線和電動機配線以及用于位置檢測器的配線進行布線，并且必須檢查半封閉控制軸與全封閉控制軸的對應關系是否錯誤。還需要針對與單軸驅動不同的全封閉控制設置額外的參數。這些檢查和設置工作占據了時間，因此導致設立的工作效率降低的問題。

本發明是鑒于上述問題而做出的，并且本發明的目的在于提供一種便于設立的多軸電動機驅動系統和多軸電動機驅動裝置。

解決技術問題的技術手段

為了解決上述問題，根據本發明的一個方面，應用一種多軸電動機驅動系統，所述多軸電動機驅動系統包括：多個電動機，每個電動機包括至少用于檢測位置的第一檢測器；上位控制設備，所述上位控制設備用于輸出電動機控制命令；多軸電動機驅動裝置，所述多軸電動機驅動裝置用于基于所述電動機控制命令來驅動所述多個電動機；以及至少一個第二檢測器，所述至少一個第二檢測器用于檢測所述多個電動機中的至少一個電動機的負載的位置，并且，所述多軸電動機驅動裝置包括控制器，所述控制器基于在第二驅動軸的電動機被驅動時獲得的第一檢測位置的變化量或者第二檢測位置的變化量，對根據所述電動機控制命令和由所述第一檢測器檢測到的第一檢測位置而受到半封閉控制的第一驅動軸與根據所述電動機控制命令、所述第一檢測位置和由所述第二檢測器檢測到的第二檢測位置而受到全封閉控制的第二驅動軸進行判別。

發明的效果

根據本發明的多軸電動機驅動系統，可以便于進行設立。

附圖說明

圖1是概念性地例示根據本發明的實施方式的多軸電動機驅動系統的配置的系統配置圖。

圖2是例示在設立多軸電動機驅動系統時由集成控制器執行的控制的內容的流程圖。

圖3是概念性地例示根據本發明的變型例的多軸電動機驅動系統的配置的系統配置圖，其中該多軸電動機驅動系統具有龍門軸(gantry?axis)。

圖4是例示在根據多軸電動機驅動系統具有龍門軸的變型例進行設立時，由集成控制器執行的控制的內容的流程圖。

具體實施方式

現在參照附圖來描述本發明的一個實施方式。

如圖1所示，根據該實施方式的多軸電動機驅動系統1包括：多個（在該示例中是7個；只例示了3個而省略了其余的）旋轉電動機100；上位控制設備200，其用于輸出電動機控制命令；以及多軸電動機驅動裝置300，其用于基于上位控制設備200的電動機控制命令來驅動每個電動機100。每個電動機100包括：制動器101；以及編碼器102（第一檢測器），其用于檢測旋轉軸的速度（角速度）和位置(角度)并且將檢測信號輸出至多軸電動機驅動裝置300，作為反饋脈沖。需要注意的是，電動機100不必須包括制動器101。編碼器102檢測到的位置與在“權利要求書”中限定的第一檢測位置的示例相對應。