[發明專利]在機器人系統中選擇物理對象的方法

有效

• 申請號: 201180031364.0
• 申請日: 2011-05-05
• 公開（公告）號: CN103068535A
• 公開（公告）日: 2013-04-24
• 發明（設計）人: 哈里·瓦爾波拉;圖奧馬斯·盧卡
• 申請（專利權）人: 澤恩機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J19/02;B25J9/10;B25J9/16;B07C5/36;B65G47/90;B65F5/00;G21C19/32
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 楊生平;鐘錦舜

1.一種方法，包括：

從至少一個第一傳感器接收第一傳感器數據；

從第一傳感器數據確定目標位置，所述目標位置包括與機器人臂關聯的夾持器的取向和在空間中的位置中的至少一個；

開始向機器人臂和夾持器中的至少一個發布至少一個第一指令以便把夾持器移動到目標位置；

從與機器人臂和夾持器中的至少一個關聯的至少一個力反饋傳感器和所述至少一個第一傳感器中的至少一個接收力反饋傳感器數據以確定在實行至少一個指令中的失敗；

從至少一個第一傳感器接收第二傳感器數據；

從第二傳感器數據確定對象的成功夾持；

響應于確定成功夾持，從至少一個第二傳感器接收驗證傳感器數據；以及

向機器人臂發布至少一個第二指令以便把臂移動到預定位置從而釋放夾持器的夾持。

2.根據權利要求1的方法，所述方法進一步包括：

向第一學習實體登記成功夾持和第一傳感器數據。

3.根據權利要求2的方法，所述方法進一步包括：

響應于在實行所述至少一個指令中的至少一個中的確定失敗，向第一學習實體登記未成功夾持和第一傳感器數據。

4.根據權利要求2或權利要求3的方法，所述方法進一步包括：

使用在第一學習實體中登記的信息從第一傳感器數據預測成功夾持的可能性；以及

響應于所述可能性，向機器人臂發布至少一個第一指令。

5.根據權利要求3的方法，所述方法進一步包括：

向機器人臂發布至少一個第三指令以把夾持器移動到驗證位置。

6.根據權利要求5的方法，其中所述驗證位置對應于驗證環境，在該驗證環境中所述至少一個第二傳感器提供能夠施加到所述對象而無干擾對象。

7.根據權利要求6的方法，其中所述驗證環境具有恒定的背景。

8.根據權利要求5的方法，所述方法進一步包括：

從來自至少一個第二傳感器的驗證傳感器數據確定所述對象的類型。

9.根據權利要求1的方法，其中開始向機器人臂發布至少一個第一指令的步驟進一步包括：

向機器人臂提供第一坐標；

從至少一個第一傳感器接收第一中間傳感器數據；以及

使用所述第一中間傳感器數據來確定所述夾持器在傳感器坐標系中的實際位置。

10.根據權利要求9的方法，其中開始向機器人臂發布至少一個第一指令的步驟進一步包括：

確定夾持器的實際位置與第一坐標之間的誤差；

向機器人臂提供第二坐標；

從至少一個第一傳感器接收第二中間傳感器數據；

使用所述第二中間傳感器數據來確定所述夾持器在傳感器坐標系中的第二實際位置；以及

檢驗所述誤差是否小于預定閾值。

11.根據權利要求9的方法，其中開始向機器人臂發布至少一個第一指令的步驟進一步包括：

在第二學習實體中登記在傳感器坐標系中確定的夾持器的位置與機器人臂的坐標之間的關聯。

12.根據權利要求11的方法，其中開始向機器人臂發布至少一個第一指令的步驟進一步包括：

使用登記的所述關聯，構造傳感器坐標系中的坐標與機器人臂的坐標之間的轉換函數。

13.根據權利要求11的方法，其中從第一傳感器數據確定目標位置的步驟進一步包括：

在傳感器坐標系中確定初始目標位置；以及

使用所述轉換函數從所述初始目標位置計算所述目標位置。