[發明專利]擠奶機器人和擠奶裝置

有效

• 申請號: 201180027110.1
• 申請日: 2011-06-01
• 公開（公告）號: CN102933355A
• 公開（公告）日: 2013-02-13
• 發明（設計）人: 賈恩·埃瑞克·安德松;托馬斯·阿克塞爾松
• 申請（專利權）人: 利拉伐控股有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;A01J5/017
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 張紅霞;王誠華

1.一種擠奶機器人（10），包括：

第一連桿（L₁），所述第一連桿（L₁）能借助第一接合部致動器（A₁）通過第一接合部（11）圍繞第一軸線（x₁）在第一角度范圍（α₁）內旋轉至第一角度；

第二連桿（L₂），所述第二連桿（L₂）被附接到所述第一連桿（L₁），并能借助第二接合部致動器（A₂）通過第二接合部（12）圍繞第二軸線（x₂）在第二角度范圍（α₂）內旋轉至第二角度；

第三連桿（L₃），所述第三連桿（L₃）被附接到所述第二連桿（L₂），并能借助第三接合部致動器（A₃）通過第三接合部（13）圍繞第三軸線（x₃）在第三角度范圍（α₃）內旋轉至第三角度；

末端執行器（E），

其中，所述第一連桿、所述第二連桿和所述第三連桿（L₁、L₂、L₃）能旋轉，使得所述末端執行器（E）在所述擠奶機器人（10）的三維工作空間（W）內能移動；

傳感器（16），所述傳感器（16）被配置為檢測包括動物的奶頭的物體的位置；以及

控制單元（15），所述控制單元（15）被配置為控制所述第一接合部致動器、所述第二接合部致動器和所述第三接合部致動器，以將所述末端執行器（E）移動到所述傳感器（16）檢測到的位置；

其特征在于，所述末端執行器（E）在所述工作空間（W）內的每一個位置對應于所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度的單一組合。

2.如權利要求1所述的擠奶機器人，其中，分別借助第一止動裝置、第二止動裝置和第三止動裝置來限制所述第一連桿（L₁）、所述第二連桿（L₂）和所述第三連桿（L₃）的旋轉，使得所述末端執行器（E）被保持在所述工作空間（W）內。

3.如權利要求2所述的擠奶機器人，其中，所述第一止動裝置、所述第二止動裝置和所述第三止動裝置分別包括物理止動構件（35、36）。

4.如權利要求2和3中任一項所述的擠奶機器人，其中，所述第一止動裝置、所述第二止動裝置和所述第三止動裝置包括由所述控制單元（3）包括的軟件程序。

5.如前述權利要求中任一項所述的擠奶機器人，其中，所述工作空間（W）朝向與通過所述第一接合部的優選為豎直的線v重合或與所述第一軸線（x₁）重合的線逐漸縮減。

6.如前述權利要求中任一項所述的擠奶機器人，其中，所述末端執行器（E）包括中心點（p），所述中心點（p）在包括在所述控制單元（15）中并提供用于控制所述擠奶機器人（10）的控制算法中限定所述末端執行器（E）（14）的位置。

7.如權利要求6所述的擠奶機器人，其中，對于所述中心點（p）的確定位置，所述控制單元（15）的所述控制算法被配置為計算所述連桿（L₁、L₂、L₃）的所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度。

8.如權利要求6和7中任一項所述的擠奶機器人，其中，所述第三連桿（L₃）具有縱向中心軸線（x₄），并且其中所述中心點（p）位于所述縱向中心軸線（x₄）上。

9.如前述權利要求中任一項所述的擠奶機器人，其中，所述末端執行器（E）被配置成附接到所述第三連桿（L₃）的抓取器（14），所述第三連桿（L₃）具有縱向中心軸線（x₄），并且其中所述抓取器（14）能圍繞所述縱向中心軸線（x₄）旋轉180°。

10.如權利要求9所述的擠奶機器人，其中，所述抓取器（14）能圍繞所述縱向中心軸線（x₄）旋轉，以占取抓取位置和與所述抓取位置成180°定位的應用位置中的一個位置。